实
训
指
导
甘肃钢铁职业技术学院
YL-335B的基本组成
亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的供料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5 个单元组成。其中，每一工作单元都可自成一个的系统，同时也都是一个机电一体化的系统。各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是一个典型的一维位置控制系统。分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。在 YL-335B 设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。传感器技术是机电一体化技术中的关键技术之是现代工业实现高度自动化的前提之一。在控制方面，YL-335B 采用了基于RS485 串行通信的PLC 网络控制方案，即每一工作单元由一台PLC 承担其控制任务，各PLC 之间通过RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。用户可根据需要选择不同厂家的PLC 及其所支持的RS485 通信模式，组建成一个小型的PLC 网络。小型PLC 网络以其结构简单，价格低廉的特点在小型自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。另一方面，掌握基于RS485 串行通信的PLC 网络技术，将为进一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的基础。
各个单元的基本功能如下：
1、供料单元的基本功能：供料单元是YL-335B 中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图1-3所示为供料单元实物的全貌。
2、加工单元的基本功能：把该单元物料台上的工件（工件由输送单元的抓取机械手装置送来）送到冲压机构下面，完成一次冲压加工动作，然后再送回到物料台上，待输送单元的抓取机械手装置取出。如图1-4 所示为加工单元实物的全貌。
3、装配单元的基本功能：完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件嵌入到已加工的工件中的装配过程。装配单元总装实物图如1-5。
4、分拣单元的基本功能：完成将上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。如图1-6所示分拣单元实物的全貌。
5、输送单元的基本功能：该单元通过直线运动传动机构驱动抓取机械手装置到指定单元的物料台上精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下，实现传送工件的功能。输送单元的外观如图1-7所示。
各工作站PLC 配置如下：
⑴输送单元：FX1N-40MT主单元，共24点输入，16点晶体管输出。
⑵供料单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。
⑶加工单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。
⑷装配单元：FX2N-48MR 主单元，共24点输入，24点继电器输出。
⑸分拣单元：FX2N-32MR 主单元，共16点输入，16点继电器输出。
供料单元控制系统实训
供料单元的结构
供料单元的主要结构组成为：工件装料管，工件推出装置，支撑架，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。其中，管形料仓和工件推出装置用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到出料台上。它主要由管形料仓、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而顶料气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。在底座和管形料仓第4层工件位置，分别安装一个漫射式光电开关。它们的功能是检测料仓中有无储料或储料是否足够。若该部分机构内没有工件，则处于底层和第4 层位置的两个漫射式光电接近开关均处于常态；若仅在底层起有3个工件，则底层处光电接近开关动作而第4 层处光电接近开关常态，表明工件已经快用完了。这样，料仓中有无储料或储料是否足够，就可用这两个光电接近开关的信号状态反映出来。推料缸把工件推出到出料台上。出料台面开有小孔，出料台下面设有一个园柱形漫射式光电接近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检测是否有工件存在，以便向系统提供本单元出料台有无工件的信号。在输送单元的控制程序中，就可以利用该信号状态来判断是否需要驱动机械手装置来抓取此工件。
供料单元的PLC 控制系统
工作任务
本项目只考虑供料单元作为设备运行时的情况，单元工作的主令信号和工作状态显示信号来自PLC 旁边的按钮/指示灯模块。并且，按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关SA 应置于“单站方式”位置。具体的控制要求为：
① 设备上电和气源接通后，若工作单元的两个气缸均处于缩回位置，且料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
② 若设备准备好，按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。启动后，若出料台上没有工件，则应把工件推到出料台上。出料台上的工件被人工取出后，若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。
③ 若在运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，各工作单元停止工作，HL2 指示灯熄灭。
④ 若在运行中料仓内工件不足，则工作单元继续工作，但“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2 保持常亮。若料仓内没有工件，则HL1 指示灯和HL2 指示灯均以2Hz 频率闪烁。工作站在完成本周期任务后停止。除非向料仓补充足够的工件，工作站不能再启动。
PLC 的I/O 接线
供料单元单站控制的编程思路
1、程序结构：程序由两部分组成，一部分是系统状态显示，另一部分是供料控制。主程序在每一扫描周期都扫描系统状态显示程序，仅当在运行状态已经建立才可能调用供料控制子程序。
2、PLC 上电后应首先进入初始状态检查阶段，确认系统已经准备就绪后，才允许投入运行，这样可及时发现存在问题，避免出现事故。例如，若两个气缸在上电和气源接入时不在初始位置，这是气路连接错误的缘故，显然在这种情况下不允许系统投入运行。还有是否有传感器接错，这样有可能导致误判断，在这种情况下系统也是不允许启动的。通常的PLC 控制系统往往有这种常规的要求。
3、供料单元运行的主要过程是供料控制，它是一个步进顺序控制过程。
4、如果没有停止要求，顺控过程将周而复始地不断循环。常见的顺序控制系统正常停止要求是，接收到停止指令后，系统在完成本工作周期任务即返回到初始步后才停止下来。
5、当料仓中最后一个工件被推出后，将发生缺料报警。推料气缸复位到位，亦即完成本工作周期任务即返回到初始步后，也应停止下来。
由此可以得出供料站的主程序：
网络参数设置相关资料：
三菱FX 系列PLC N:N 通信网络的特性
N：N 网络：用FX2N、FX2NC、FX1N、FX0N 等PLC 进行的数据传输可建立在N：N 的基础上。使用这种网络，能链接小规模系统中的数据。它适合于数量不超过8个的PLC（FX2N、FX2NC、FX1N、FX0N）之间的互连。
N：N 网络建立在RS485 传输标准上，网络中必须有一台PLC 为主站，其他PLC 为从站，网络中站点的总数不超过8个。图8-1 所示是YL-335A 的N：N 网络配置。
系统中使用的RS485 通信接口板为FX2N-485-BD 和FX1N-485-BD，最大延伸距离50m，网络的站点数为5个。N:N 网络的通信协议是固定的：通信方式采用半双工通讯，波特率（BPS）固定为38400 BPS；数据长度、奇偶校验、停止位、标题字符、终结字符以及和校验等也均是固定的。
N:N 网络是采用广播方式进行通信的：网络中每一站点都指定一个用特殊辅助继电器和特殊数据寄存器组成的链接存储区，各个站点链接存储区地址编号都是相同的。各站点向自己站点链接存储区中规定的数据发送区写入数据。网络上任何1 台PLC 中的发送区的状态会反映到网络中的其他PLC，因此，数据可供通过PLC 链接连接起来的所有PLC 共享，且所有单元的数据都能同时完成更新。
安装和连接N:N 通信网络
网络安装前，应断开电源。各站PLC 应插上485-BD 通信板。它的LED 显示/端子
排列如图8-2所示。
YL-335B 系统的 N：N 链接网络，各站点间用屏蔽双绞线相连，如图8-3 所示，接线时须注意终端站要接上110欧姆的终端电阻（485BD板附件），另外，由于在该设备中的通讯距离很近，终端电阻可以不用接。
注意点：如果网络上各站点PLC 已完成网络参数的设置，则在完成网络连接后，再接通各PLC 工作电源，可以看到，各站通信板上的SD LED 和RD LED 指示灯两者都出现点亮/熄灭交替的闪烁状态，说明N：N 网络已经组建成功。
如果 RD LED 指示灯处于点亮/熄灭的闪烁状态，而SD LED 没有（根本不亮），这时须检查站点编号的设置、传输速率（波特率）和从站的总数目。
组建N:N 通信网络
FX 系列PLC 规定了与N：N 网络相关的标志位（特殊辅助继电器）和存储网络参数和网络状态的特殊数据寄存器。当PLC 为FX1N 或FX2N（C）时，N：N 网络的相关标志（特殊辅助继电器）如表8-1所示，相关特殊数据寄存器如表8-2所示。
在表8-1 中，特殊辅助继电器M8038（N：N 网络参数设置继电器，只读）用来设置N：N网络参数。
对于主站点，用编程方法设置网络参数，就是在程序开始的第0步（LD M8038），向特殊数据寄存器D8176～D8180 写入相应的参数，仅此而已。对于从站点，则更为简单，只须在第0步（LD M8038）向D8176 写入站点号即可。
注意点：⑴ 编程时注意，必须确保把以上程序作为N：N 网络参数设定程序从第0 步开始写入，在不属于上述程序的任何指令或设备执行时结束。这程序段不需要执行，只须把其编入此位置时，它自动变为有效。
⑵ 特殊数据寄存器D8178 用作设置刷新范围，刷新范围指的是各站点的链接存储区。对于从站点，此设定不需要。
根据此设备的需要我们规定使用模式一刷新范围，模式一分配见下表：
⑶ 特殊数据寄存器D8179 设定重试次数，设定范围为0～10（默认=3），对于从站点，此设定不需要。如果一个主站点试图以此重试次数（或更高）与从站通信，此站点将发生通信错误。
⑷ 特殊数据寄存器D8180 设定通信超时值，设定范围为5～255（默认=5），此值乘以10ms 就是通信超时的持续驻留时间。
⑸ 对于从站点，网络参数设置只需设定站点号即可。
如果按上述对主站和各从站编程，完成网络连接后，再接通各PLC 工作电源，即使在STOP 状态下，通信也将在进行。
主程序：
供料控制程序的步进顺序流程则如下图2-23 所示。图中，初始步S0在主程序中，当系统准备就绪且接收到启动脉冲时被置位。
以下给出供料站的状态流程图：
以上步骤完成后请按照状态流程图2-23编写供料控制主程序，在此从略。
调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合
理。
（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
（3）检查I/O接线是否正确。
（4）检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
（5）放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。
（6）调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件，系统都要能可靠工作。
（7）优化程序。
编程时注意供料站的变化：供料主程序不会该变，注意观察在供料站上还安装有一个金属传感器，通过该传感器可以在全线运行模式下判断工件材料，用来为后面的工作提供依据，注意该判断只能在请求供料的那个时刻进行，否则会导致判断错误。请注意！
另外就是注意指示灯的变化，在什么情况下有什么样的闪烁方式，根据控制任务不同也随之改变。
加工单元控制系统实训
加工单元的结构和工作过程
加工单元的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。加工单元装置侧主要结构组成为：加工台及滑动机构，加工（冲压）机构，电磁阀组，接线端口，底板等。
1、物料台及滑动机构
加工台用于固定被加工件，并把工件移到加工（冲压）机构正下方进行冲压加工。它主要由手爪气动、手指、加工台伸缩气缸、线性导轨及滑块、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
滑动加工台的工作原理：滑动加工台在系统正常工作后的初始状态为伸缩气缸伸出，加工台气动手指张开的状态，当输送机构把物料送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC 控制程序驱动气动手指将工件夹紧→加工台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→加工台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。为下一次工件到来加工做准备。
在移动料台上安装一个漫射式光电开关。若加工台上没有工件，则漫射式光电开关均处于常态；若加工台上有工件，则光电接近开关动作，表明加工台上已有工件。该光电传感器的输出信号送到加工单元PLC 的输入端，用以判别加工台上是否有工件需进行加工；当加工过程结束，加工台伸出到初始位置。同时，PLC 通过通信网络，把加工完成信号回馈给系统，以协制。
移动料台伸出和返回到位的位置是通过调整伸缩气缸上两个磁性开关位置来定位的。要求缩回位置位于加工冲头正下方；伸出位置应与输送单元的抓取机械手装置配合，确保输送单元的抓取机械手能顺利地把待加工工件放到料台上。
2、加工（冲压）机构
加工机构用于对工件进行冲压加工。它主要由冲压气缸、冲压头、安装板等组成。
冲压台的工作原理是：当工件到达冲压位置既伸缩气缸活塞杆缩回到位，冲压缸伸出对工件进行加工，完成加工动作后冲压缸缩回，为下一次冲压做准备。冲头根据工件的要求对工件进行冲压加工，冲头安装在冲压缸头部。安装板用于安装冲压缸，对冲压缸进行固定。
加工单元PLC 控制系统设计
工作任务
只考虑加工单元作为设备运行时的情况，本单元的按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关应置于“单站方式”位置。具体的控制要求为：
1、初始状态：设备上电和气源接通后，滑动加工台伸缩气缸处于伸出位置，加工台气动手爪松开的状态，冲压气缸处于缩回位置，急停按钮没有按下。若设备在上述初始状态，则“正常工作”指示灯HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
2、若设备准备好，按下启动按钮，设备启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。当待加工工件送到加工台上并被检出后，设备执行将工件夹紧，送往加工区域冲压，完成冲压动作后返回待料位置的工件加工工序。如果没有停止信号输入，当再有待加工工件送到加工台上时，加工单元又开始下一周期工作。
③ 在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作。HL2 指示灯熄灭。
3、在工作过程中，若按下停止按钮，加工单元在完成本周期的动作后停止工作。HL2 指示灯熄灭。
加工单元选用FX2N-32MR 主单元，共16 点输入和16点继电器输出。PLC 的I/O信号表如表3-2所示：
编写和调试PLC 控制程序
1、编写程序的思路
加工单元工作流程与供料单元类似，也是PLC 上电后应首先进入初始状态检查阶段，确认系统已经准备就绪后，才允许接收启动信号投入运行。但加工单元工作任务中增加了急停功能。为了使急停发生后，系统停止工作而状态保持，以便急停复位后能从急停前的断点开始继续运行，可以用二种方法，一是用条件跳转（CJ）指令实现，另一方法是用主控指令实现。这里暂且只讨论用主控指令实现的方法。用主控指令实现急停信号的处理的程序示意图如图3-12所示。图中，当急停按钮按下时，X014 OFF，断开主控，程序不再执行。
由于在按下急停时有可能在某个状态中冲压头正在执行冲压动作，此时按下急停后冲压头应该复位，这就需要在程序中加入以下程序步：
这样就可以避免冲压头一直在执行冲压动作。
急停复位后主控闭合程序接着执行。
主程序：
加工站加工主程序请根据加工站状态流程图编写，在此从略。加工站状态流程图如下图,图中初始步S0在主程序中，当系统准备就绪且接收到启动脉冲时被置位。
调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
（3）检查I/O接线是否正确。
（4）检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
（5）放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。
（6）调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件，系统都要
能可靠工作。
（7）优化程序。
加工站程序变化：加工站主程序部分会出现急停处理，急停复位后是接着继续执行前面的动作还是此工件已被判断为废料，该怎么处理的过程，另外就是通过指示灯显示各个过程中的变化。
装配单元控制系统实训
装配单元的结构与工作过程
装配单元的功能是完成将该单元料仓内的黑色或白色小圆柱工件嵌入到放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。
装配单元的结构组成包括：管形料仓，供料机构，廻转物料台，机械手，待装配工件的定位机构，气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用于电器连接的端子排组件，整条生产线状态指示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板，传感器安装支架等其它附件。
1、管形料仓
管形料仓用来存储装配用的金属、黑色和白色小园柱零件。它由塑料圆管和中空底座构成。塑料圆管顶端放置加强金属环，以防止破损。工件竖直放入料仓的空心圆管内，由于二者之间有一定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。为了能对料仓供料不足和缺料时报警，在塑料圆管底部和底座处分别安装了2 个漫反射光电传感器，并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。
2、落料机构
料仓底座的背面安装了两个直线气缸。上面的气缸称为顶料气缸，下面的气缸称为挡料气缸。系统气源接通后，顶料气缸的初始位置在缩回状态，挡料气缸的初始位置在伸出状态。这样，当从料仓上面放下工件时，工件将被挡料气缸活塞杆终端的挡块阻挡而不能落下。需要进行落料操作时，首先使顶料气缸伸出，把次下层的工件夹紧，然后挡料气缸缩回，工件掉入廻转物料台的料盘中。之后挡料气缸复位伸出，顶料气缸缩回，次下层工件跌落到挡料气缸终端挡块上，为再一次供料作准备。
3、廻转物料台
该机构由气动摆台和两个料盘组成，气动摆台能驱动料盘旋转180 度，从而实现把从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能。光电传感器1 和光电传感器2 分别用来检测左面和右面料盘是否有零件。
4、装配机械手
装配机械手是整个装配单元的核心。当装配机械手正下方的廻转物料台料盘上有小园柱零件，且装配台侧面的光纤传感器检测到装配台上有待装配工件的情况下，机械手从初始状态开始执行装配操作过程。装配机械手装置是一个三维运动的机构，它由水平方向移动和竖直方向移动的2 个导向气缸和气动手指组成。
装配机械手的运行过程如下：
PLC 驱动与竖直移动气缸相连的电磁换向阀动作，由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动，到位后，气动手指驱动手爪夹紧物料，并将夹紧信号通过磁性开关传送给PLC，在PLC 控制下，竖直移动气缸复位，被夹紧的物料随气动手指一并提起，离开当廻转物料台的料盘，提升到最高位后，水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位置后，竖直移动气缸再次被驱动下移，移动到最下端位置，气动手指松开，经短暂延时，竖直移动气缸和水平移动气缸缩回，机械手恢复初始状态。在整个机械手动作过程中，除气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采集到的信号输入PLC，由PLC 输出信号驱动电磁阀换向，使由气缸及气动手指组成的机械手按程序自动运行。
5、装配台料斗
输送单元运送来的待装配工件直接放置在该机构的料斗定位孔中，由定位孔与工件之间的较小的间隙配合实现定位，从而完成准确的装配动作和定位精度。如图4-5所示。为了确定装配台料斗内是否放置了待装配工件，使用了光纤传感器进行检测。料斗的侧面开了一个M6的螺孔，光纤传感器的光纤探头就固定在螺孔内。
6、警示灯
本工作单元上安装有红、橙、绿三色警示灯，它是作为整个系统警示用的。警示灯有五根引出线，其中黄绿交叉线为”地线”；红色线：红色灯控制线；黄色线：橙色灯控制线、绿色线：绿色灯控制线；黑色线：信号灯公共控制线。接线如图4-6所示
装配单元PLC 控制系统设计
工作任务：
1、装配单元各气缸的初始位置为：挡料气缸处于伸出状态，顶料气缸处于缩回状态，料仓上已经有足够的小园柱零件；装配机械手的升降气缸处于提升状态，伸缩气缸处于缩回状态，气爪处于松开状态。
设备上电和气源接通后，若各气缸满足初始位置要求，且料仓上已经有足够的小园柱零件；工件装配台上没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
2、若设备准备好，按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。如果回转台上的左料盘内没有小园柱零件，就执行下料操作；如果左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，执行回转台回转操作。
3、如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取小园柱零件，放入待装配工件中的操作。
4、完成装配任务后，装配机械手应返回初始位置，等待下一次装配。
5、若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成本次装配后停止工作。
6、在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯HL3 以1Hz 的频率闪烁，HL1 和HL2 灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯HL3 以亮1 秒，灭0.5 秒的方式闪烁，HL2熄灭，HL1常亮。
PLC的I/O分配及系统安装接线
装配单元的I/O 点较多，选用三菱FX2N-48MR 主单元，共24 点输入，24 点继电
器输出。PLC 的I/O分配如表4-2所示
编写和调试PLC 控制程序
编写程序的思路
进入运行状态后，装配单元的工作过程包括2个相互的子过程，一个是供料过程，另一个是装配过程。
供料过程就是通过供料机构的操作，使料仓中的小园柱零件落下到摆台左边料盘上；然后摆台转动，使装有零件的料盘转移到右边，以便装配机械手抓取零件。
装配过程是当装配台上有待装配工件，且装配机械手下方有小园柱零件时，进行装配操作。在主程序中，当初始状态检查结束，确认单元准备就绪，按下启动按钮进入运行状态后，应同时调用供料控制和装配控制两个程序。
装配站停止有两个部分，一是停止按下时供料部分立即停止，装配部分在装配完成后停止。
停止过程如下：
注意：供料控制过程包含两个互相联锁的过程，即落料过程和摆台转动、料盘转移的过程。在小园柱零件从料仓下落到左料盘的过程中，禁止摆台转动；反之，在摆台转动过程中，禁止打开料仓（挡料气缸缩回）落料。
实现联锁的方法是：①当摆台的左限位或右限位磁性开关动作并且左料盘没有料，经定时确认后，开始落料过程；②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭、左料盘有物料而右料盘为空，经定时确认后，开始摆台转动，直到达到限位位置。
供料过程的落料控制和装配控制过程都是单序列步进顺序控制。步进顺控图将在后面给出。
停止运行，有两种情况。一是在运行中按下停止按钮，停止指令被置位；另一种情况是当料仓中最后一个零件落下时，检测物料有无的传感器动作（X001 OFF），将发出缺料报警。对于供料过程的落料控制，上述两种情况均应在料仓关闭，顶料气缸复位到位即返回到初始步后停止下次落料，并复位落料初始步。但对于摆台转动控制，一旦停止指令发出，则应立即停止摆台转动。对于装配控制，上述两种情况也应在一次装配完成，装配机械手返回到初始位置后停止。仅当落料机构和装配机械手均返回到初始位置，才能复位运行状态标志和停止指令。
装配站状态显示子程序：
在装配站中有两组指示灯，包括按钮指示灯模块上的指示和警示灯。这些程序都将通过PLC注程序中调用子程序实现显示，调用如下：
调用的子程序如下：
如有不足之处请改进。
装配站回转台控制程序如下：
供料和装配程序请参照状态流程图编写，装配状态流程图如下：
调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
（3）检查I/O接线是否正确。
（4）检查传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
（5）放入工件，运行程序看装配单元动作是否满足任务要求。
相关知识点：
光纤传感器
光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两个部分，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图4-13所示。图4-14是放大器的安装示意图。
光纤传感器也是光电传感器的一种。光纤传感器具有下述优点：抗电磁干扰、可工作于恶劣环境，传输距离远，使用寿命长，此外，由于光纤头具有较小的体积，所以可以安装在很小空间的地方。
光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号；而反射性较好的白色物体，光电探测器就可以接收到反射信号。反之，若调高光纤传感器灵敏度，则即使对反射性较差的黑色物体，光电探测器也可以接收到反射信号。
图4-15给出了放大器单元的俯视图，调节其中部的8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“入光量显示灯”发光的变化。当探测器检测到物料时，“动作显示灯”会亮，提示检测到物料。
注：通过调节光纤的灵敏度可以用来分辨白色和黑色或金属和白色。
装配站的变化：主程序不改变，会有急停出现，时从断点继续执行或是急停后故障不能修复的处理，这一点主要考察全线运行方式下的控制任务。在编程时多加注意。
分拣单元控制系统实训
分拣单元的结构和工作过程
分拣单元是YL-335B 中的最末单元，完成对上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣。使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。当输送站送来工件放到传送带上并为入料口光电传感器检测到时，即启动变频器，工件开始送入分拣区进行分拣。分拣单元主要结构组成为：传送和分拣机构，传动带驱动机构，变频器模块，电磁阀组，接线端口，PLC 模块，按钮/指示灯模块及底板等。
1、传送和分拣机构
传送和分拣机构主要由传送带、出料滑槽、推料（分拣）气缸、漫射式光电传感器、光纤传感器、磁感应接近式传感器组成。传送已经加工、装配好的工件，在光纤传感器检测到并进行分拣。
传送带是把机械手输送过来加工好的工件进行传输，输送至分拣区。导向器是用纠偏机械手输送过来的工件。两条物料槽分别用于存放加工好的黑色、白色工件或金属工件。
传送和分拣的工作原理：当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，将信号传输给PLC，通过PLC 的程序启动变频器，电机运转驱动传送带工作，把工件带进分拣区，如果进入分拣区工件为白色，则检测白色物料的光纤传感器动作，作为1 号槽推料气缸启动信号，将白色料推到1 号槽里，如果进入分拣区工件为黑色，检测黑色的光纤传感器作为2 号槽推料气缸启动信号，将黑色料推到2 号槽里。自动生产线的加工结束。
2、传动带驱动机构
传动带驱动机构采用的三相减速电机，用于拖动传送带从而输送物料。它主要由电机支架、电动机、联轴器等组成。
三相电机是传动机构的主要部分，电动机转速的快慢由变频器来控制，其作用是带传送带从而输送物料。电机支架用于固定电动机。联轴器由于把电动机的轴和输送带主动轮的轴联接起来，从而组成一个传动机构。
分拣单元的PLC 控制及编程
工作任务
1、设备的工作目标是完成对白色芯金属工件、白色芯塑料工件和黑色芯的金属或塑料工件进行分拣。为了在分拣时准确推出工件，要求使用旋转编码器作定位检测。并且工件材料和芯体颜色属性应在推料气缸前的适应位置被检测出来。
2、设备上电和气源接通后，若工作单元的三个气缸均处于缩回位置，则“正常工作”指示灯HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
3、若设备准备好，按下启动按钮，系统启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。当传送带入料口人工放下已装配的工件时，变频器即启动，驱动传动电动机以频率固定为30Hz的速度，把工件带往分拣区。
如果工件为白色芯金属件，则该工件对到达1 号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到1号槽中；如果工件为白色芯塑料，则该工件对到达2号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到2 号槽中；如果工件为黑色芯，则该工件对到达3 号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到3号槽中。工件被推出滑槽后，该工作单元的一个工作周期结束。仅当工件被推出滑槽后，才能再次向传送带下料。
如果在运行期间按下停止按钮，该工作单元在本工作周期结束后停止运行。
有关分拣站用到的旋转编码器，高速计数器知识点将在后面介绍。
PLC 的I/O 接线
分拣单元PLC 选用三菱FX2N-32MR 主单元，共16点输入和16点继电器输出。由于工作任务中规定电动机的运行频率固定为30Hz，可以只连接一个变频器的速度控制端子，例如“RH”端，设定参数Pr.79 =2（固定为外部运行模式），同时须设定Pr.4=30Hz。这样，当FR-E740 的端子“STF”和“RH” ON 时，电机启动并以固定频率为30Hz的速度正向运转。
分拣单元的编程要点
相关知识点：
1、旋转编码器
旋转编码器是通过光电转换，将输出至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字信号的传感器，主要用于速度或位置（角度）的检测。典型的旋转编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形狭缝。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图5-7 所示；通过计算每秒旋转编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。
一般来说，根据旋转编码器产生脉冲的方式的不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。自动线上常采用的是增量式旋转编码器。增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B 两组脉冲相位差90，用于辩向：当A相脉冲超前B 相时为正转方向，而当B相脉冲超前A相时则为反转方向。Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。如图5-8所示。
YL-335B 分拣单元使用了这种具有A、B 两相90o相位差的通用型旋转编码器，用于计算工件在传送带上的位置。编码器直接连接到传送带主动轴上。该旋转编码器的三相脉冲采用NPN型集电极开路输出，分辨率500线，工作电源DC12～24V。本工作单元没有使用Z相脉冲，A、B两相输出端直接连接到PLC（FX2N-32MR）的高速计数器输入端。
计算工件在传送带上的位置时，需确定每两个脉冲之间的距离即脉冲当量。分拣单元主动轴的直径为d=43 mm,则减速电机每旋转一周，皮带上工件移动距离L=π•d=3.14×43=136.35 mm。故脉冲当量μ为μ=L/500≈0.273 mm。按如图5-8所示的安装尺寸，当工件从下料口中心线移至传感器中心时，旋转编码器约发出430 个脉冲；移至第一个推杆中心点时，约发出614 个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出963个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出1284个脉冲。
应该指出的是，上述脉冲当量的计算只是理论上的。实际上各种误差因素不可避免，例如传送带主动轴直径（包括皮带厚度）的测量误差，传送带的安装偏差、张紧度，分拣单元整体在工作台面上定位偏差等等，都将影响理论计算值。因此理论计算值只能作为估算值。脉冲当量的误差所引起的累积误差会随着工件在传送带上运动距离的增大而迅速增加，甚至达到不可容忍的地步。因而在分拣单元安装调试时，除了要仔细调整尽量减少安装偏差外，尚须现场测试脉冲当量值。
下面是总结的经验，该图是在变频器加减速时间为0.1S、运行频率为25Hz时的测试值，只作为参考，因任务需要应该按实际要求设定变频器参数重新测量。
现场测试脉冲当量的程序如下：
旋转编码器脉冲当量的现场测试。
根据前面介绍可知根据传送带主动轴直径计算旋转编码器的脉冲当量，其结果只是一个估算值。在分拣单元安装调试时，除了要仔细调整尽量减少安装偏差外，尚须现场测试脉冲当量值。一种测试方法的步骤如下：
⑴ 分拣单元安装调试时，必须仔细调整电动机与主动轴联轴的同心度和传送皮带的张紧度。调节张紧度的两个调节螺栓应平衡调节，避免皮带运行时跑偏。
⑵安装调整结束后，变频器参数设置为：Pr.79 = 2（固定的外部运行模式），Pr.4=25Hz（高速段运行频率设定值）
（3）将测试程序写入PLC。运行PLC 程序，并置于监控方式。在传送带进料口中心处放下工件后，按启动按钮启动运行。工件被传送到一段较长的距离后，按下停止按钮停止运行。观察监控界面上C251 的读数，将此值填写到表5-12 的“高速计数脉冲数”一栏中。然后在传送带上测量工件移动的距离，把测量值填写到表中“工件移动距离”一栏中；把监控界面上观察到的高速计数脉冲值，填写到“高速计数脉冲数”一栏中，则脉冲当量μ计算值=工件移动距离/高速计数脉冲数，填写到相应栏目中。
（4）重新把工件放到进料口中心处，按下启动按钮即进行第二次测试。进行三次测试后，求出脉冲当量μ平均值为：μ=（μ1+μ2+μ3）/3=0.2576。
（5）按安装尺寸重新计算旋转编码器到各位置应发出的脉冲数：当工件从下料口中心线移至传感器中心时，旋转编码器发出456 个脉冲；移至第一个推杆中心点时，发出650个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出1021个脉冲；移至第三个推杆中心点时，约发出1361个脉冲。在本项工作任务中，编程高速计数器的目的，是根据C251当前值确定工件位置，与存储到指定的变量存储器的特定位置数据进行比较，以确定程序的流向。特定位置考虑如下：
● 工件属性判别位置应稍后于进料口到传感器中心位置，故取脉冲数为470，存储在D110单元中（双整数）
● 从位置1推出的工件，停车位置应稍前于进料口到推杆1位置，取脉冲数为600，存储在D114单元中
●从位置2推出的工件，停车位置应稍前于进料口到推杆2位置，取脉冲数为970，存储在D118单元中
● 从位置3 推出的工件，停车位置应稍前于进料口到推杆3 位置，取脉冲数为1325，存储在D122单元中。
注意：特定位置数据均从进料口开始计算，因此，每当待分拣工件下料到进料口，电机开始启动时，必须对C251的当前值进行一次复位（清零）操作。
高速计数器的使用
1、FX2N 型PLC 的高速计数器
高速计数器是PLC 的编程软元件，相对于普通计数器，高速计数器用于频率高于机内扫描频率的机外脉冲计数，由于计数信号频率高，计数以中断方式进行，计数器的当前值等于设定值时，计数器的输出接点立即工作。FX2N 型PLC 内置有21 点高速计数器C235～C255，每一个高速计数器都规定了其功能和占用的输入点。
⑴ 高速计数器的功能分配如下：
• C235～C245共11个高速计数器用作一相一计数输入的高速计数，即每一计数器占用1 点高速计数输入点，计数方向可以是增序或者减序计数，取决于对应的特殊辅助继电器M8□□□的状态。例如C245 占用X002 作为高速计数输入点，当对应的特殊辅助继电器M8245 被置位时，作增序计数。C245 还占用X003 和X007 分别作为该计数器的外部复位和置位输入端。
• C246～C250 共5 个高速计数器用作一相二计数输入的高速计数，即每一计数器占用2点高速计数输入，其中1点为增计数输入，另一点为减计数输入。例如C250占用X003作为增计数输入，占用X004作为减计数输入，另外占用X005作为外部复位输入端，占用X007作为外部置位输入端。同样，计数器的计数方向也可以通过编程对应的特殊辅助继电器M8□□□状态指定。
• C251～C255 共5 个高速计数器用作二相二计数输入的高速计数，即每一计数器占用2 点高速计数输入，其中1 点为A 相计数输入，另1 点为与A 相相位差90o的B相计数输入。C251～C255的功能和占用的输入点如表5-14所示。
如前所述，分拣单元所使用的是具有A、B 两相90o相位差的通用型旋转编码器，且Z 相脉冲信号没有使用。由表5-14，可选用高速计数器C251。这时编码器的A、B两相脉冲输出应连接到X000和X001点。
⑵ 每一个高速计数器都规定了不同的输入点，但所有的高速计数器的输入点都在X000～X007范围内，并且这些输入点不能重复使用。例如，使用了C251，因为X000、X001被占用，所以规定为占用这两个输入点的其他高速计数器，例如C252、C254等都不能使用。
分拣站主程序：
分拣单元的主要工作过程是分拣控制。应在上电后，首先进行初始状态的检查，确认系统准备就绪后，按下启动按钮，进入运行状态，才开始分拣过程的控制。初始状态检查的程序流程与前面所述的供料、加工等单元是类似的。但前面所述的几个特定位置数据，须在上电第1个扫描周期写到相应的数据存储器中。系统进入运行状态后，应随时检查是否有停止按钮按下。若停止指令已经发出，则应系统完成一个工作周期回到初始步时，复位运行状态和初始步使系统停止。
分拣站主程序
第一步必须设置站点号，分拣站为4号站，站点号不固定，可以随意定义，但需要注意的是，站号改变在该站相应的网络通讯用辅助继电器必须做相应的改变。
分拣过程是一个步进顺控程序，编程思路如下：
①当检测到待分拣工件下料到进料口后，复位高速计数器C251，并以固定频率启动变频器驱动电机运转。
②当工件经过安装传感器支架上的光纤探头和电感式传感器时，根据2 个传感器动作与否，判别工件的属性，决定程序的流向。C251 当前值与传感器位置值的比较可采用触点比较指令实现。
③根据工件属性和分拣任务要求，在相应的推料气缸位置把工件推出。推料气缸返回后，步进顺控子程序返回初始步。
分拣站通过判别工件颜色来控制传送带停在那个槽中间，关键在于怎么判断。示例程序如下：（仅做参考）
分拣过程：
分拣过程中靠比较指令来控制传送带停止.
相关知识点
扩展模块FX0N-3A知识
缓冲区的分配：
在分拣站程序中：
分拣站状态流程图如下，请参考下图编写分拣程序。
调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。
（2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
（3）检查I/O接线是否正确。
（4）检查传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
（5）放入工件，运行程序看分拣单元动作是否满足任务要求。
分拣站相关部件三菱E700型变频器知识：
在使用三菱PLC 的YL-335B 设备中，变频器选用三菱FR-E700 系列变频器中的FR-E740-0.75K-CHT 型变频器，该变频器额定电压等级为三相400V，适用电机容量0.75kW 及以下的电动机。FR-E700 系列变频器的外观和型号的定义如图5-11所示。FR-E700 系列变频器是FR-E500 系列变频器的升级产品，是一种小型、高性能变频器。在YL—335B 设备上进行的实训，所涉及的是使用通用变频器所必须的基本知识和技能，着重于变频器的接线、常用参数的设置等方面。
注意：进行主电路接线时，应确保输入、输出端不能接错，即电源线必须连接至R/L1、S/L2、T/L3，绝对不能接U、V、W，否则会损坏变频器。
FR-E700 系列的操作面板
使用变频器之前，首先要熟悉它的面板显示和键盘操作单元（或称控制单元），并且按使用现场的要求合理设置参数。FR-E700 系列变频器的参数设置，通常利用固定在其上的操作面板（不能拆下）实现，也可以使用连接到变频器PU 接口的参数单元（FR-PU07）实现。使用操作面板可以进行运行方式、频率的设定，运行指令监视，参数设定、错误表示等。操作面板如图5-14所示，其上半部为面板显示器，下半部为M旋钮和各种按键。它们的具体功能分别如表5-4 和表5-5所示。
修改Pr.79 设定值的一种方法是：按MODE 键使变频器进入参数设定模式；旋动M 旋钮，选择参数Pr.79, 用 SET 键确定之；然后再旋动M 旋钮选择合适的设定值，用SET 键确定之；两次按MODE 键后，变频器的运行模式将变更为设定的模式。
变频器有关参数设置如下表：
通过模拟量输入（端子2、4）设定频率
分拣单元变频器的频率设定，除了用PLC 输出端子控制多段速度设定外，也有连续设定频率的需求。例如在变频器安装和接线完成进行运行试验时，常常用调速电位器连接到变频器的模拟量输入信号端，进行连续调速试验。此外，在触摸屏上指定变频器的频率，则此频率也应该是连续可调的。需要注意的是，如果要用模拟量输入（端子2、4）设定频率，则RH、RM、RL 端子应断开，否则多段速度设定优先。⑴ 模拟量输入信号端子的选择FR-E700 系列变频器提供2 个模拟量输入信号端子（端子2、4）用作连续变化的
频率设定。在出厂设定情况下，只能使用端子2，端子4无效。要使端子4 有效，需要在各接点输入端子STF、STR、…RES 之中选择一个，将其功能定义为AU 信号输入。则当这个端子与SD 端短接时，AU 信号为ON，端子4变为有效，端子2变为无效。
模拟量信号的输入规格
如果使用端子2，模拟量信号可为0～5V 或0～10V 的电压信号，用参数Pr.73 指定，其出厂设定值为1，指定为0～5V 的输入规格，并且不能可逆运行。参数Pr.73参数的取值范围为0，1，10，11，具体内容见表5-8。
参数清除
如果在参数调试过程中遇到问题，并且希望重新开始调试，可用参数清除操作方法实现。即，在PU 运行模式下，设定Pr.CL 参数清除、ALLC 参数全部清除均为“1”， 可使参数恢复为初始值。（但如果设定Pr.77 参数写入选择＝“1”，则无法清除。）参数清除操作，需要在参数设定模式下，用M 旋钮选择参数编号为Pr.CL 和ALLC，把它们的值均置为1，操作步骤如图所示。
如需补充请参照E700变频器说明书。
分拣站主要考点时如何利用传感器将工件区别开来，同时传送带的变速，定位，还有对废品零件的处理。
输送单元控制系统实训
输送单元的结构与工作过程
输送单元工艺功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。YL—335B 出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC 模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。
1、抓取机械手装置
抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。
具体构成如下：
⑴气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。
⑵伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。⑶回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。
⑷提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。
2、直线运动传动组件
直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。
传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨
作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12 个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，如图所示。
原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。关于电感式接近传感器的工作原理及选用、安装注意事项请参阅项目一（供料单元控制系统实训）。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。
YL-335B型自动化生产线使用伺服电机控制输送站机械手的直线运行，现将简要介绍伺服电机。
输送单元的PLC 控制与编程
工作任务
输送单元单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。要求其他各工作单元已经就位。
具体测试要求如下：
1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1 以1Hz的频率闪烁。当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1 常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2 也常亮，开始功能测试过程。
2、正常功能测试
⑴ 抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。
⑵ 抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。
⑶ 机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。
⑷ 放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑹ 放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑺ 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑻ 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s 的速度返回，返回900mm 后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。
3、非正常运行的功能测试
若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。在急停状态，绿色指示灯HL2 以1Hz的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2 恢复常亮。
PLC 的选型和I/O 接线
输送单元所需的I/O点较多。其中，输入信号包括来自按钮/指示灯模块的按钮、开关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号和输出到伺服电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号；此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮/指示灯模块的指示灯，以显示本单元或系统的工作状态。由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲，PLC 应采用晶体管输出型。
输送站主程序编写
输送站作为主站必须设置相关的网络参数，且必须在程序的第一步开始编写，程序如下：
在程序中用到的子程序：
在输送站程序中用到了很多子程序调用，例如初态检查子程序，急停处理子程序，抓料子程序，放料子程序，归零子程序。下面将一一介绍。
P1初态检查子程序的目的主要是将机械手的机械位置调正，包括提升台下降到位，手臂缩回到位，机械手放松，摆台右旋到位这几个部分。通过开机脉冲M8002就可以自动将这些机械位置调正，为下一步的复位操作做准备。
P2子程序时用来处理急停信号，同时在这个子程序中大家会发现，主控是在该子程序中控制的。所以很好的完成了急停断开主控程序不再执行，复位后归零在回到主控继续执行程序。
P5为归零子程序，特别注意使用定位指令时的格式以及指令的位数。定位指令已经在前面介绍过了，在此不再重复，输送站在工作过程中编程人员一定要把握住原点的概念，定位时必须用到原点位置，才能使用绝对定位指令，达到精确定位的目的。
归零程序如下：
主程序部分时步进顺控指令，现给出输送站的状态流程图。
输送站主要考察定位和机械动作是否能按任务完成工作，编程时注意和各从站的配合，通讯网络很关键，有网络命令才能协调各站工作，至此编程工作结束。
另外，为了使触摸屏能正确指示各站运行情况及实现触摸屏全线控制任务，还需要在各从站及主站中设置各通讯信号，按照模式一中的辅助继电器分配完成通讯，触摸屏可以连接到任意一个站，触摸屏其实时一个人与PLC之间可视化的中间媒介，其所有控制以及显示状态都是来自PLC程序中，触摸屏即可当输入也可当输出设备。
交流伺服电机的工作原理：伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
输送站使用私服驱动器的位置控制模式
交流伺服系统的位置控制模式
⑴ 伺服驱动器输出到伺服电机的三相电压波形基本是正弦波（高次谐波被绕组电感滤除），而不是象步进电机那样是三相脉冲序列，即使从位置控制器输入的是脉冲信号。
⑵ 伺服系统用作定位控制时，位置指令输入到位置控制器，速度控制器输入端前面的电子开关切换到位置控制器输出端，同样，电流控制器输入端前面的电子开关切换到速度控制器输出端。因此，位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。由自动控制理论可知，这样的系统结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。在足够高的开环增益下，系统的稳态误差接近为零。这就是说，在稳态时，伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲近似相等时的速度运行。反之，在达到稳态前，系统将在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。若指令脉冲突然消失（例如紧急停车时，PLC立即停止向伺服驱动器发出驱动脉冲），伺服电机仍会运行到反馈脉冲数等于指令脉冲消失前的脉冲数才停止。
在位置控制模式下的电子齿轮知识点：
电子齿轮实际是一个分-倍频器，合理搭配它们的分-倍频值，可以灵活地设置指令脉冲的行程。
YL-335B 所使用的松下MINAS A4 系列AC 伺服电机•驱动器，电机编码器反馈脉冲为 2500 pulse/rev。缺省情况下，驱动器反馈脉冲电子齿轮分-倍频值为4 倍频。如果希望指令脉冲为6000 pulse/rev，那么就应把指令脉冲电子齿轮的分-倍频值设置为10000/6000。从而实现PLC 每输出6000个脉冲，伺服电机旋转一周，驱动机械手恰好移动60mm的整数倍关系。
松下MINAS A4 系列AC 伺服电机•驱动器
在 YL-335B 的输送单元上中，采用了松下MHMD022P1U 永磁同步交流伺服电机，及MADDT1207003 全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。MHMD022P1U 的含义：MHMD 表示电机类型为大惯量，02 表示电机的额定功率为200W，2 表示电压规格为200V，P 表示编码器为增量式编码器，脉冲数为2500p/r，分辨率10000，输出信号线数为5根线。MADDT1207003 的含义：MADDT 表示松下A4 系列A 型驱动器，T1 表示最大瞬时输出电流为10A，2 表示电源电压规格为单相200V，07 表示电流监测器额定电流为7.5A，003 表示脉冲控制专用。驱动器的外观和面板如图7-19所示。
接线：
MADDT1207003 伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：X1：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。
X2：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W 端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不象感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放电电阻，MADDT1207003 的规格为100Ω/10W，YL-335B 没有使用外接放电电阻。
X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。
X5：I/O 控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关。
输送站伺服驱动器接线图：（位置控制模式下）
伺服驱动器参数设置说明：（操作面板设置）
1．参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、下或向左的方向键调整参数，调整完后，按“S”键返回。选择其它项再调整。
2．参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP -”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。
3．手动JOG运行，按“Mode”键选择到“AF-ACL”，然后按向上、下键选择到“AF-JOG”按“Set”键一次，显示“JOG -”，然后按向上键3秒显示“ready”，再按向左键3秒出现“sur-on”锁紧轴，按向上、下键，点击正反转。注意先将S-ON 断开。
参数说明
在YL-335B 上，伺服驱动装置工作于位置控制模式， FX2N-48MT 的Y000 输出脉冲作为伺服驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电机的旋转位移，即机械手的直线位移，脉冲的频率决定了伺服电机的旋转速度，即机械手的运动速度，S7-226 的Q0.1输出脉冲作为伺服驱动器的方向指令。对于控制要求较为简单，伺服驱动器可采用自动增益调整模式。根据上述要求，伺服驱动器参数设置如下表：
FX1N 的脉冲输出功能及位控编程
晶体管输出的FX1N 系列PLC CPU 单元支持高速脉冲输出功能，但仅限于Y000 和Y001点。输出脉冲的频率最高可达100KHZ。对输送单元步进电机的控制主要是返回原点和定位控制。可以使用FX1N 的脉冲输出指令FNC57（PLSY）、带加减速的脉冲输出指令FNC59（PLSR）、可变速脉冲输出指令FNC157（PLSV）、原点回归指令FNC156（ZRN）、相对位置控制指令FNC158(DRVI) 、绝对位置控制指令FNC158(DRVA)来实现。
这里只介绍输送站用到的定位指令，其他详情请参照编程手册。
附录：（相关资料）
