晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下：
7.3.3.1 定位控制指令
1、FNC156（ZRN）原点回归
在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）。
由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。
原点回归指令的格式示例如图7-17所示。
图7-17 原点回归指令的格式示例
原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于16位指令范围为10～32767（Hz）；对于32位指令范围为10～100000（Hz）。
爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。范围为10～32767（Hz）。
近点信号：指定近点信号输入。（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
原点回归动作顺序如下：
⑴驱动指令后，以原点回归速度开始移动。当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。
⑵当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度
⑶当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）中写入0。
另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号。
随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。
在使用原点回归指令时尚须注意：
·原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。
·原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）的数值将向减少方向动作。
·编程时注意指令的驱动时间。
2、FNC157（PLSV）可变速脉冲输出
这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图7-18所示。
图7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例
输出脉冲频率
对于16位指令范围为1～32767（Hz），-1～32768（Hz）；
对于32位指令范围为1～1000000（Hz），-1～-1000000（Hz）。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
旋转方向信号输出起始地址，对应
动作：
[+（正）]；[-（负）]
PLSV指令的功能是：
⑴即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。
⑵由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进行缓冲开始/停止时，可利用FNC67(RAMP)等指令改变输出脉冲频率。
⑶在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进行减速而停止，且在脉冲输出中标志（Y000：M8147，Y001：M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。
⑷正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。
3、FNC158（DRVI）相对位置控制
这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图7-19所示。
图7-19 相对位置控制指令的格式示例
输出脉冲数（相对指定）
对于16位指令范围为-32767～32767；
对于32位指令范围为-999999～999999。
输出脉冲频率
对于16位指令范围为1～32767（Hz），-1～32768（Hz）；
对于32位指令范围为1～1000000（Hz），-1～-1000000（Hz）。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
旋转方向信号输出起始地址，对应
作：
[+（正）]ON；[-（负）]OFF
指令功能和参数设定：⑴相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一个代数量，如图7-20所示。
图7-20 相对驱动方式示意
⑵相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示。
图7-21 相对位置控制运行的参数设定
⑶实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：
如果在操作数则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。
[例]最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms
①将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz
②将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-22所示。
图7-22 实际能够输出的最低频率数
4、FNC159（DRVA）绝对位置控制
这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图7-23所示。
图7-23 绝对位置控制指令的格式示例
输出脉冲数（绝对指定）
对于16位指令范围为-32767～32767；
对于32位指令范围为-999999～999999。
输出脉冲频率
对于16位指令范围为1～32767（Hz），-1～32768（Hz）；
对于32位指令范围为1～1000000（Hz），-1～-1000000（Hz）。
脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。
旋转方向信号输出起始地址，对应
作：
[+（正）]ON；[-（负）]OFF
指令功能和参数设定：
⑴绝对驱动方式，是指定由原点（0点）开始计算距离的方式。如图7-24所示。
图7-24 绝对驱动方式
⑵绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。
图7-25 相对位置控制运行的参数设定
⑶实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：
如果在操作数则输出的是计算值，且
加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。
[例]最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms
①将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz
②将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-26所示。
图7-26 实际能够输出的最低频率数
7.3.3.2 定位控制指令的应用
1、编程注意事项
2、脉冲输出规格
使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：
使用电压范围：DC 5～24V；使用电流范围：10～100 mA
输出频率：100kHz 以下。
3、与定位控制指令有关的元件地址
4、实例
注：JOG运行一次的最大位移量为DRVI指令的脉冲输出数的最大值。即±999999个脉冲。若执行超过以上值的移动时，应再次进行JOG的操作。
