#define ROW 36

#define COLUMN 70

#define SAMP_ROW_START 11 

#define THRESHOLD  0x20

#define ROW_START  1

#define  BLACK 0

#define  WHITE 1 

#define BLACK_LINE_MAX0  15 

#define BLACK_LINE_MIN0  4  

#define BLACK_LINE_MAX1  12 

#define BLACK_LINE_MIN1  2 

#define CENTER 35 

unsigned char Buffer[ROW][COLUMN];

unsigned char Buffer1[ROW][COLUMN];

unsigned char SampleFlag=0  ;  

unsigned char jiange; 

unsigned int m=0;

unsigned int n=0;

unsigned int line=0;

unsigned char Flag=0;

unsigned int  Line_Center[ROW]={20};

//--------------初始化函数----------------//

/*时钟初始化程序*/

{锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz  

 锁相环锁定 

 选定外部时钟  

}

//--------------行场中断初始化-------------// 

void IC_Init(void) 

{ 

   TIOS=0x00;          

   TCTL4=0x09;         

   TSCR1=0x80;         

   TIE=0x03;           

   TFLG1=0xFF;         

} 

void IO_Init(void)

{

}

//----------初始化SCI0---------------------//

void SCI_Init() 

{

    SCI0BD=312;         

    SCI0CR1=0;         

    SCI0CR2=0X2C;      

}

//---------------写SCI数据-------------------//

void SCI_Write(unsigned char sendchar) 

{

} 

 //黑线的中值滤波 

int get_mid(unsigned int a,unsigned int b,unsigned int c)

  unsigned int x=0;

if(a>b){x=b;b=a;a=x;}

if(b>c){x=c;c=b;b=x;}

if(a>b){x=b;b=a;a=x;}

  return b ;

}

//求绝对值

int abs_1(int x)

{

if(x<0)x=-x;

  return(x);

}

 void black_extract(void)  

{ 

 黑线丢失计数器 

   unsigned char  stop=0;     //停车圈数计数器 

   int temp=0;    

   unsigned char left_flag1=0,right_flag1=0,left_flag2=0,right_flag2=0;   

 ////////////////////////////////////////////////////

 /////图像前部分用边缘检测法

 ///////////////////////////////////////////////////  

 左右跳变清零，这是必须的！！ 

     right=0;       

 两边搜索 最边界干扰略去

         {left=j;left_flag1++;}                

 求黑线的中心  

 过滤过宽过细的黑线

          Line_Center[i]=(right+left+1)/2;                           

 黑线丢失清零 

    else   /////////////////过宽过细黑线进行插值

      }      

  }  

 /////图像后部分用边缘检测法

 ///////////////////////////////////////////////////  

 左右跳变清零，这是必须的！！ 

     right=0;       

 两边搜索 最边界干扰略去

         {left=j;left_line=left;}                    

     }     

 求黑线的中心  

 过滤过宽过细的黑线

          Line_Center[i]=(right+left+1)/2;                           

 黑线丢失清零 

    else   /////////////////过宽过细黑线进行插值

      }      

  }

for(i=2;i  {

 黑线是连续的  值还需要确认  即相差多少就认为是错误  

  } 

  //黑线的中值滤波程序！

for(i=1;i      Line_Center[i]=temp;}   

void Image_binaryzation(unsigned int row)  //二值化程序 

{ unsigned char *p_Image; 

  unsigned char *q_Image; 

{

void chuli(void)

{

 unsigned char i,j;

 int temp=0;

for(i=0;i  {

    SCI_Write(' ') ;      

  } 

  Flag=1;

void main(void) 

{

  /* put your own code here */  

  PLL_Init();

  IC_Init();

  IO_Init();

  SCI_Init();

  for(;;) 

  {

  black_extract();

  chuli();  

  //  _FEED_COP(); /* feeds the dog */

  } /* loop forever */

  /* please make sure that you never leave main */

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 

void interrupt 8  Port0_Interrupt()

{

  TFLG1_C0F=1;

 行计数器加 1 

if ( SampleFlag == 0 || lineSAMP_ROW_MAX )

  { 

 判断是否从新的一场开始 

   }            

if(line<=132)jiange=12;

else if(line>132&&line<=200) jiange=8;

else if(line>200&&line<=248) jiange=6;

  if(line%jiange==0)

  { 

  Buffer[m][0]=PORTA;  Buffer[m][n+0]=PORTA;

  Buffer[m][1]=PORTA;  Buffer[m][n+1]=PORTA;

  Buffer[m][2]=PORTA;  Buffer[m][n+2]=PORTA; 

  Buffer[m][68]=PORTA; Buffer[m][n+68]=PORTA;

  Buffer[m][69]=PORTA; Buffer[m][n+69]=PORTA;

  m++;  

  }

  Image_binaryzation(m);

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED  

void interrupt 9 Port1_interrupt()

{  TFLG1_C1F=1; //清场中断 

  TFLG1_C0F=1; //清行中断 

 列清零 

 行计数器 

  SampleFlag=1;//场标志位置 1 

  Flag=0;

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