解：自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成；
受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程
扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。
给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值
参考输入即为给定值。
反馈：将系统的输出量馈送到参考输入端，并与参考输入进行比较的过程。
2 请说明自动控制系统的基本组成部分。
解： 作为一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成：
① 被控对象： 所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象；
② 执行部件： 根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应的动作；常用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。
③ 给定元件： 给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）；
④ 比较元件： 把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
⑤ 测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要将其转换成为电量。常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等；
⑥ 放大元件： 将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。
⑦ 校正元件： 亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统的性能。常用的校正元件有电阻、电容组成的无源或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。
3 请说出什么是反馈控制系统，开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？
解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出量通过某测量机构对其进行实时测量，并将该测量值与输入量进行比较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统；
开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差；
闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦，制造成本高。
4 请说明自动控制系统的基本性能要求。
解：（1）稳定性：对恒值系统而言，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。而对随动系统而言，被控制量始终跟踪参考量的变化。稳定性通常由系统的结构决定的，与外界因素无关，系统的稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。
（2）准确性：控制系统的准确性一般用稳态误差来表示。即系统在参考输入信号作用下，系统的输出达到稳态后的输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。
（3）快速性：对过渡过程的形式和快慢的要求，一般称为控制系统的动态性能。系统的快速性主要反映系统对输入信号的变化而作出相应的快慢程度，如稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。
图2-1 习题2-1 质量－弹簧－摩擦系统示意图
2-1 设质量-弹簧-摩擦系统如图2-1所示，途中为黏性摩擦系数，为弹簧系数，系统的输入量为力，系统的输出量为质量的位移。试列出系统的输入输出微分方程。
解：显然，系统的摩擦力为，弹簧力为，根据牛顿第二运动定律有
移项整理，得系统的微分方程为
图2-2 习题2-2 机械系统示意图
2-2 试列写图2-2所示机械系统的运动微分方程。
解：由牛顿第二运动定律，不计重力时，得
整理得
2-3 求下列函数的拉氏变换。
（1）
（2）
（3）
解：（1）
（2）
（3）
2-4 求下列函数的拉氏反变换
（1）
（2）
（3）
解：（1）
（2）
（3）
2-5 试分别列写图2-3中各无源网络的微分方程（设电容上的电压为，电容上的电压为，以此类推）。
图2-3 习题2-5 无源网络示意图
解：（a）设电容上电压为，由基尔霍夫定律可写出回路方程为
整理得输入输出关系的微分方程为
（b）设电容、上电压为，由基尔霍夫定律可写出回路方程为
整理得输入输出关系的微分方程为
（c）设电阻上电压为，两电容上电压为，由基尔霍夫定律可写出回路方程为
（1）
（2）
（3）
（4）
（2）代入（4）并整理得
（5）
（1）、（2）代入（3）并整理得
两端取微分，并将（5）代入，整理得输入输出关系的微分方程为
2-6 求图2-4中各无源网络的传递函数。
图2-4 习题2-6示意图
解：（a）由图得
（1）
（2）
（2）代入（1），整理得传递函数为
（b）由图得
（1）
（2）
整理得传递函数为
（c）由图得
（1）
（2）
（3）
（4）
整理得传递函数为
图2-5 习题2-7 无源网络示意图
2-7 求图2-5中无源网络的传递函数。
解：由图得
整理得
2-8 试简化图2-6中所示系统结构图，并求传递函数和。
解：（a）
⑴求传递函数，按下列步骤简化结构图：
1
图2-6 习题2-8 系统结构图示意图
令，利用反馈运算简化如图2-8a所示
②串联等效如图2-8b所示
③根据反馈运算可得传递函数
⑵求传递函数，按下列步骤简化结构图：
①令，重画系统结构图如图2-8c所示
2将输出端的端子前移，并将反馈运算合并如图2-8d所示
③和串联合并，并将单位比较点前移如图2-8e所示
④串并联合并如图2-8f所示
⑤根据反馈和串联运算，得传递函数
（b）求传递函数，按下列步骤简化结构图：
①将的引出端前移如图2-8g所示
②合并反馈、串联如图2-8h所示
3将的引出端前移如图2-8i所示
4合并反馈及串联如图2-8j所示
⑤根据反馈运算得传递函数
图2-7 习题2-9 系统结构图示意图
习题2-4 无源网络示意图
2-9 试简化图2-7中所示系统结构图，并求传递函数。
解：求传递函数，按下列步骤简化结构图：
1将的引出端前移如图2-9a所示
2合并反馈及串联如图2-9b所示
3合并反馈、串联如图2-9c所示
④根据反馈运算，得传递函数
2-10 根据图2-6给出的系统结构图，画出该系统的信号流图，并用梅森公式求系统传递函数和。
解：（a）根据结构图与信号流图的对应关系，用节点代替结构图中信号线上传递的信号，用标有传递函数的之路代替结构图中的方框，可以绘出系统对应的信号流图。如图2-10a所示。
（1）令，求系统传递函数
由信号流图2-10a可见，从源节点到阱节点之间，有一条前向通路，其增益为
有三个相互接触的单独回路，其回路增益分别为
，，
与互不接触
流图特征式
由于前向通路与所有单独回路都接触，所以余因子式
根据梅森增益公式，得系统闭环传递函数为
（2）令，求系统传递函数
由信号流图2-10a可见，从源节点到阱节点之间，有两条前向通路，其增益为
，
有两个相互接触的单独回路，其回路增益分别为
，
没有互不接触的回路，所以流图特征式为
由于前向通路与所有单独回路都接触，所以余因子式
，
根据梅森增益公式，得系统闭环传递函数为
（b）根据结构图与信号流图的对应关系，用节点代替结构图中信号线上传递的信号，用标有传递函数的之路代替结构图中的方框，可以绘出系统对应的信号流图。如图2-10b所示。
求系统传递函数
由信号流图2-10b可见，从源节点到阱节点之间，有一条前向通路，其增益为
有三个相互接触的单独回路，其回路增益分别为
，，
与互不接触
流图特征式为
由于前向通路与所有单独回路都接触，所以余因子式
根据梅森增益公式，得系统闭环传递函数为
2-11 根据图2-7给出的系统结构图，画出该系统的信号流图，并用梅森公式求系统传递函数。
解：根据结构图与信号流图的对应关系，用节点代替结构图中信号线上传递的信号，用标有传递函数的之路代替结构图中的方框，可以绘出系统对应的信号流图。如图2-11a所示
由信号流图2-11a可见，从源节点到阱节点之间，有一条前向通路，其增益为
有三个相互接触的单独回路，其回路增益分别为
，，
没有互不接触回路。因此，流图特征式
由于前向通路与所有单独回路都接触，所以余因子式
根据梅森增益公式，得系统闭环传递函数为
3-1 设某高阶系统可用下列一阶微分方程近似描述：，其中。试证明系统的动态性能指标为，，
解：
由系统的微分方程可得其传递函数，在单位阶跃输入作用下，由于，所以有
当时，显然有
解之得
由于为从上升到这个过程所需要得时间，所以有
其中
由上式易解出
则，当时，显然有
解之得
3-2 已知各系统得脉冲响应，试求系统的闭环传递函数：
（1）；
（2）；
（3）。
解：
（1）
（2）
（3）
3-3 已知二阶系统的单位阶跃响应为，试求系统的超调量，峰值时间和调节时间。
解：
＝
由上式可知，此二阶系统的放大系数是10，但放大系数并不影响系统的动态性能指标。
由于标准的二阶系统单位阶跃响应表达式为
所以有
解上述方程组，得
所以，此系统为欠阻尼二阶系统，其动态性能指标如下
超调量
峰值时间
调节时间
3-4 设单位负反馈系统的开环传递函数为，试求系统在单位阶跃输入下的动态性能。
解题过程：
由题意可得系统得闭环传递函数为
其中。这是一个比例－微分控制二阶系统。
比例－微分控制二阶系统的单位阶跃响应为
故显然有
此系统得动态性能指标为
峰值时间
超调量
调节时间
3-5 已知控制系统的单位阶跃响应为，试确定系统的阻尼比和自然频率。
解：
系统的单位脉冲响应为
系统的闭环传递函数为
自然频率
阻尼比
3-6 已知系统特征方程为，试用劳斯稳定判据和赫尔维茨稳定判据确定系统的稳定性。
解：
先用劳斯稳定判据来判定系统的稳定性，列出劳斯表如下
显然，由于表中第一列元素得符号有两次改变，所以该系统在右半平面有两个闭环极点。因此，该系统不稳定。
再用赫尔维茨稳定判据来判定系统的稳定性。显然，特征方程的各项系数均为正，则
显然，此系统不稳定。
3-7 设单位负反馈系统的开环传递函数为，试应用劳斯稳定判据确定义为多大值时，特使系统振荡，并求出振荡频率。
解：
由题得，特征方程是
列劳斯表
由题意，令所在行为零得
由行得
解之得 ，所以振荡角频率为
3-8 已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试确定系统稳定时的值范围。
解：
由题可知系统的特征方程为
列劳斯表如下
由劳斯稳定判据可得
解上述方程组可得
3-9系统结构如图3-1所示，，定义误差，
(1) 若希望图a中，系统所有的特征根位于平面上的左侧，且阻尼比为0.5，求满足条件的的取值范围。
(2)求图a系统的单位斜坡输入下的稳态误差。
(3)为了使稳态误差为零，让斜坡输入先通过一个比例微分环节，如图b所示，试求出合适的值。
(a) (b)
图3-1 习题3-9 示意图
解：（1）闭环传递函数为
即
，代入上式得，
列出劳斯表，
(2)，系统为I型系统 ∴
(3)
并没有改变系统的稳定性。
3-10 已知单位反馈系统的开环传递函数：
（1）；
（2）
试求输入分别为和时，系统的稳态误差。
解：
（1）
由上式可知，该系统是型系统，且。
型系统在信号作用下的稳态误差分别为：。根据线性叠加原理有该系统在输入为时的稳态误差为，该系统在输入为时的稳态误差为
（2）
由上式可知，该系统是型系统，且。
型系统在信号作用下的稳态误差分别为：。根据线性叠加原理有该系统在输入为时的稳态误差为，该系统在输入为时的稳态误差为
3-11已知闭环传递函数的一般形式为
误差定义为。试证，
（1）系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为
（2）系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为
（3）推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件
（4）求出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系
解：（1）
满足终值定理的条件，
即证
（2）
满足终值定理的条件，
即证
(3) 对于加速度输入，稳态误差为零的必要条件为
同理可证
（4）系统型别比闭环函数分子最高次幂大1次。
3-12 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
（1）；
（2）；
（3）
试求位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数。
解：
（1）此系统是一个型系统，且。故查表可得，，
（2）根据误差系数的定义式可得
（3）根据误差系数的定义式可得
3-13设单位反馈系统的开环传递函数
输入信号为
其中, , , i, ,均为正数，a和b为已知正常数。如果要求闭环系统的稳态误差<, 其中, 试求系统各参数满足的条件。
解：首先系统必须是稳定的，系统的闭环特征方程为
式中，,为系统的开环增益，各参数满足：
,
即稳定条件为
由于本例是I型系统，其, ,故在作用下，其稳态误差
必有
于是，即能保证系统稳定，又满足对系统稳态误差要求的各参数之间的条件为
3-14 设单位反馈系统的开环传递函数为。试用动态误差系数法求出当输入信号分别为时，系统的稳态误差。
解：
系统的误差传递函数为
所以有
对上式进行拉氏反变换可得
（1）
当时，显然有
将上述三式代入（1）式，可得
系统的稳态误差为
3-15 假设可用传送函数描述温度计的特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温，需要一分钟时间才能指出实际水温的的数值。如果给容器加热，使水温依的速度线性变化，问温度计的稳态误差有多大?
解：
由题意，该一阶系统得调整时间，但，所以。
系统输入为，可推得
因此可得
的稳态分量为
稳态误差为
所以，稳态误差为
3-16如图3-2所示的控制系统结构图，误差在输入端定义，扰动输入.
(1) 试求时，系统在扰动输入下的稳态输出和稳态误差。
(2) 若, 其结果又如何？
(3) 在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节，对其结果有何影响？
在扰动作用点之后的前向通道中引入积分环节，对其结果又有何影响？
图3-2 习题 3-16 示意图
解：令，，
则 代入
得
令，得扰动作用下的输出表达式：
此时的误差表达式为：
若在s 右半平面上解析，则有
在扰动输入下的稳态输出为
代入的表达式，可得
（1） 当时，
（2） 当时，
可见，开环增益的减小将导致扰动作用下系统稳态输出的增大，且稳态误差的绝对值也增大。
（3） 若加在扰动之前，则
得
若加在扰动之后，则
可见在扰动作用点之前的前向通路中加入积分环节，可以消除阶跃输入引起的稳态误差。
3-17 设随动系统的微分方程为：
其中，为系统输出量，为系统输入量，为电动机机电时间常数，为电动机电磁时间常数，为系统开环增益。初始条件全部为零，试讨论：
（1）、与之间关系对系统稳定性的影响
（2） 当, ,时，可否忽略的影响？在什么影响下的影响可以忽略？
解：（1）对系统微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，得闭环系统特征方程
当 均为正值时，且有
即 时 闭环系统稳定。
（2）由于，因此只有当
闭环系统才稳定，显然，对于, 闭环不稳定。此时若略去,
闭环特征方程为
上式中各项系数为正，从而得到得出闭环系统稳定的错误结论。如果
。如果，则略去不会影响闭环稳定性。
对于本例，当时，不能忽略对稳定性的影响，否则可以忽略。
3-18 设计题
飞机的自动控制，是一个需要多变量反馈方式的例子。在该系统中，飞机的飞行姿态由三组翼面决定，分别是：升降舵，方向舵和副翼，如附图3-3(a)所示。飞行员通过操纵这三组翼面，可以使飞机按照既定的路线飞行。
这里所要讨论的自动驾驶仪是一个自动控制系统，它通过调节副翼表面来控制倾角，只要使副翼表面产生一个的变形，气压在这些表面上会产生一个扭矩，使飞机产生侧滚。
图3-3（a） 飞机副翼模型图
飞机副翼是由液压操纵杆来控制的，后者的传递函数为。
测量实际的倾角，并与输入设定值进行比较，其差值被用来驱动液压操纵杆，而液压操纵杆则反过来又会引起副翼表面产生变形。
为简单化起见，这里假定飞机的侧滚运动与其他运动无关，其结构图如图3-3(b)所示，又假定，且角速率由速率陀螺将其值进行反馈，期望的阶跃响应的超调量，调节时间(以的标准)，试选择合适的和值。
图3-3（b） 飞机控制倾角结构图
解：
由于过阻尼响应缓慢，故通常不希望采用过阻尼系统，在本题中欠阻尼
因此，
计算可得
又因，，
由题计算可得，
故
图4-1 习题4-1系统零极点分布图
4-1 已知系统开环零极点分布如图4-1所示，试绘制相应的根轨迹图。
解：
（a）根轨迹的渐近线条数为
（b）根轨迹的渐近线条数为
（c）根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾斜角为，，
（d）根轨迹的渐近线条数为
（e）根轨迹的渐近线条数为
（f）根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾斜角为
4-2 已知单位反馈控制系统的前向通道传递函数为：
(1) (2)
(3) (4)
，画出各系统的根轨迹图。
解：（1）按下列步骤绘制根轨迹：
1系统开环有限零点为；开环有限极点为
②实轴上的根轨迹区间为
③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为
，，
渐近线与实轴的交点为
闭环系统根轨迹如下图4-2a所示
（2）按下列步骤绘制根轨迹：
①系统没有开环有限零点；开环有限极点为
②实轴上的根轨迹区间为
③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为
，，，
渐近线与实轴的交点为
④分离点方程为
解得分离点
闭环系统根轨迹如下图4-2b所示
（3）按下列步骤绘制根轨迹：
①系统没有开环有限零点；开环有限极点为
2实轴上根轨迹区间为
3根轨迹的渐近线条数为，，
④根轨迹的起始角：复数开环有限极点处，
⑤分离点方程为
解得分离点
检查
时，
时，
皆为闭环系统根轨迹的分离点。
⑥确定根轨迹与虚轴的交点：系统闭环特征方程为
列写劳斯表
当时，劳斯表出现全零行，辅助方程为
解得根轨迹与虚轴交点为。
根轨迹如下图4-2c所示：
（4）按下列步骤绘制根轨迹：
①系统开环有限零点为；开环有限极点为，，
②实轴上根轨迹区间为
③根轨迹的渐近线条数为，，
④分离点方程为
解得分离点
根轨迹如下图4-2d所示：
图4-2 习题4-3系统零极点分布图
4-3 给定系统如图4-2所示，，试画出系统的根轨迹，并分析增益对系统阻尼特性的影响。
解：（1）作系统的根轨迹。开环传递函数为
①开环极点为和，开环零点为和。
②所以实轴上的根轨迹区间为和。
③分离点方程
得分离点
检查
时，
时，
可得到根轨迹如下图4-3a所示
（2）分析增益对阻尼特性的影响。
从根轨迹图可以看出，对于任意，闭环系统都是稳定的，但阻尼状况不同。
增益较小时（）系统过阻尼；
增益很大时（），系统过阻尼；
增益中等时（），系统欠阻尼。
图4-3 习题4-4系统结构图
4-4 给定控制系统如图4-3所示，，试用系统的根轨迹图确定，速度反馈增益为何值时能使闭环系统极点阻尼比等于。
解：（1）求系统的闭环特征方程并划成标准形式。通过方块图变换或代数运算可以求得单位反馈系统的开环传递函数
因为可变参数不是分子多项式的相乘因子，所以先求系统的闭环特征方程
改写为
即，上述闭环特征方程也相当于开环传递函数为
的系统的闭环特征方程。
（2）根据作出根轨迹图。
有两个极点，一个零点，所以负实轴是根轨迹，而且其上有分离点。将闭环特征方程改写为
由可以求得，其中在根轨迹上，对应增益为，故是实轴上的分离点。根轨迹如图4-4a所示。
（3）求反馈增益。首先要确定闭环极点。设途中虚线代表，则闭环极点为根轨迹和该虚线的交点，由可得。设
列出该点对应的辐角条件
经整理得
两边同取正切，整理得
解得，。所以该闭环极点为。再由
得速度反馈增益为。
4-5 已知单位反馈系统的开环传递函数为：。要求系统的闭环极点有一对共轭复数极点，其阻尼比为。试确定开环增益，并近似分析系统的时域性能。
解：根据绘制常规根轨迹的基本法则，作系统的概略根轨迹如图4-5a所示。
欲确定，需先确定共轭复极点。设复极点为
根据阻尼比的要求，应保证
在图上作的阻尼线，并得到初始试探点的横坐标，由此求得纵坐标。在处检查相角条件
不满足相角条件；修正，则，点处的相角为；再取，则，点处的相角为。因此共轭复极点。由模值条件求得
运用综合除法求得另一闭环极点为。共轭复极点的实部与实极点的实部之比为，因此可视共轭复极点为系统的主导极点，系统的闭环传递函数可近似表示为
并可近似地用典型二阶系统估算系统的时域性能
4-6 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
试画出系统的根轨迹图，并分析系统的稳定时K的取值范围。
解：由题得
开环极点：和
开环零点：
分离、会合点：从平面的零点、极点分布可知在区间内可能有分离、会合点。
记
由，可得
经整理后得到
用试探法或程序算得区间内的一个根为，它就是实轴上的分离点。
根轨迹自复数极点的出射角：
根轨迹趋向复数零点的入射角：
根轨迹与虚轴的交点：闭环特征方程为
令，可得
由第二式得，代入第一式，得
解得
根据以上数据画根轨迹图，如图4-6a所示。
再分析系统得稳定情况：根轨迹与虚轴第一个交点的频率为，
利用幅值条件可以计算出对应的增益
同样可以算得与和对应的增益
参看根轨迹图可知：系统稳定时的取值范围为：或
4-7 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
的变化范围是，试画出系统的根轨迹图。
解：按下列步骤绘制根轨迹：
①系统没有开环有限零点；开环有限极点为
②实轴上的根轨迹区间为
③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为
，，
渐近线与实轴的交点为
④分离点方程为
解得分离点
闭环系统根轨迹如下图4-7a所示
4-8 已知反馈控制系统的开环传递函数为：
试画出和同时变化的根轨迹簇。
解：（1）列写闭环特征方程。闭环特征方程为
（2）画，从到的根轨迹。时闭环特征方程为。这相当于一个开环传递函数为
的系统。它的根轨迹是与虚轴重合的直线。见图4-8a中由圆圈构成的根轨迹。
（3）画为常数，从到的根轨迹。给定，则闭环特征方程为
它相当于一个开环传递函数为的系统，该系统的开环极点为，开环零点为。图4-8a中不带圆圈的根轨迹是时的根轨迹。
4-9 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
的变化范围是，试画出系统的闭环根轨迹。
解：系统闭环特征方程为
即有
等效开环传递函数为
，变化范围为
按照绘制常规根轨迹的基本法则确定根轨迹的各项参数：
（1）等效系统无开环有限零点；开环有限极点为：
（2）实轴上的根轨迹区间为
（3）根轨迹有3条渐近线，且
（4）根轨迹的分离点：由分离点方程
解得
（5）根轨迹与虚轴的交点：根据闭环特征方程列写劳斯表如下：
当时，劳斯表的行元素全为零，辅助方程为
解得
绘制系统参数根轨迹如图4-9a所示
4-10 已知反馈控制系统中，其开环传递函数为：
(1)绘制时的闭环根轨迹概略图；
(2)绘制时的闭环根轨迹概略图；
(3)比较开环零点变化对根轨迹形状的影响。
解：（1）开环传递函数
按下列步骤绘制根轨迹：
①系统开环有限零点为；开环有限极点为，，
②实轴上的根轨迹区间为
③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为
，，
渐近线与实轴的交点为
闭环系统根轨迹如下图4-10a所示
（2）开环传递函数
按下列步骤绘制根轨迹：
①系统开环有限零点为，；开环有限极点为，，，
②实轴上的根轨迹区间为和
③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为
，，
渐近线与实轴的交点为
闭环系统根轨迹如下图4-10b所示
4-11 给定控制系统的开环传递函数为：
试作出以为参变量的根轨迹，并利用根轨迹分取何值时闭环系统稳定。
解：（1）求系统的闭环特征方程并化成标准的形式。因为可变参数不是分子多项式的相乘因子，所以先求系统的闭环特征方程
可改写为
则开环传递函数为
（2）根据作系统的根轨迹。中的增益为负值，所以要作系统的补根轨迹。开环极点为和，开环零点为。按照补根轨迹的作图规则，实轴上的根轨迹区间为和。在区间有会合点，在有分离点。为求分离、会合点，将闭环特征方程改写为
由，得，解得，分别对应的增益为和，所以是分离、会合点。可以证明，不在实轴上的根轨迹是一个圆，圆心在，半径为。以为参变量的根轨迹如图4-11a所示， 图4-11a
图中箭头表示从到的方向，也即从到的方向。
（3）求使闭环系统稳定的取值范围。首先求根轨迹与虚轴的交点。由闭环特征方程
可知，时系统处于临界稳定状态，这相当于，所以使闭环系统稳定的范围为。
4-12 实系参数多项式函数为：
欲使的根均为实数，试确定参数的范围。
解：对作等效变换得
等效开环函数为
当时，需绘制常规根轨迹：
系统开环有限零点为；开环有限极点为，，
实轴上的根轨迹区间为和
根轨迹有2条渐近线，且
；
由分离点方程
在实轴区间内用试探法求得。绘制根轨迹图，如图4-12a所示。
当时，需绘制零度根轨迹。实轴上，零度根轨迹区间为(-∞,-3]，[-2,-1]和[0,+∞]。作零度根轨迹图，如图4-12b所示。
当多项式有根时，根据模值条件得
根据常规根轨迹图，知当时，多项式的根皆为实数；根据零度根轨迹图，知当时，多项式的根亦全为实数。因此所求参数的范围为。
4-13 设系统开环传递函数为：
(1)大致画出系统的根轨迹图；
(2)用文字说明当时，如何求系统单位阶跃响应的超调量，峰值时间及调节时间。
解：（1）绘根轨迹图
渐近线：
分离点：由，得
相应的根轨迹增益
根轨迹与虚轴交点：闭环特征方程
列劳斯表
当时，劳斯表出现全零行，由辅助方程
得根轨迹与虚轴交点处为
根轨迹图如下图4-13a所示：
（2）求动态性能指标
当时，系统，闭环有两个实主导极点和，且，因此求得调节时间如下：
当时，闭环系统有一对共轭复极点，则
由于
因此
4-14 设单位负反馈系统的开环传递函数为：
试画出系统根轨迹图，并求出系统具有最小阻尼比时的闭环极点和对应的增益。
解：系统在实轴上的根轨迹区域为和
在这两段区域内，均存在分离点。为了求出分离点，令
求出
因而复数根轨迹是以为圆心，为半径的一个圆，如图4-14a所示
在图上，过原点作圆得切线，得最小阻尼比线。由根轨迹图知，对于等腰直角三角形，必有
，故最小阻尼比
响应的闭环极点
由根轨迹模值条件，可求出相应的增益为
4-15 已知单位负反馈系统的开环传递函数为：
试按照步骤作出时的根轨迹图。
解：开环极点：
根轨迹在实轴上的区间
根轨迹的渐近线
分离点：
即
整理得
为了求取分离点方程的根，将上式表示为
令等效开环传递函数为
其中。若令从变到，其根轨迹如图4-15a所示。图中，渐近线
；分离点。
在图上，试探，检验模值条件
故符合要求，故为分离点方程的一个根。利用综合除法，有
求得分离点
分离角为
根轨迹的起始角
根轨迹与虚轴的交点：闭环特征方程为
列劳斯表
显然，当时，根轨迹和虚轴相交，由辅助方程
求得交点处
根据以上步骤，绘制系统根轨迹图4-15b
4-16 设某单位负反馈系统的开环传递函数为：
(1)绘制从时系统的根轨迹图；
(2)求系统阶跃响应中含有时的值范围，其中；
(3)求系统有一个闭环极点为时的闭环传递函数。
解：绘制根轨迹图
闭环特征方程为
写成根轨迹方程形式为：
令等效开环传递函数为
实轴上根轨迹：
分离点：由求得
与虚轴交点：列劳斯表
显然，当时系统处于临界稳定，由辅助方程并代入，解出交点处
分离点处根轨迹增益：由模值条件得：
绘出系统根轨迹如图4-16a所示
（2）求值范围
当系统阶跃响应含有分量时，系统处于欠阻尼状态，系统有一对具有负实部的共轭极点，值范围为
（3）求闭环传递函数
当系统具有闭环极点时，由模值条件，其对应的值为
于是
闭环传递函数为
5-1 设系统闭环稳定，闭环传递函数为，试根据频率特性的定义证明，输入为余弦函数时，系统的稳态输出为
解：
由题目可得
对等式两边同时进行拉氏变换可得
由于系统闭环稳定，所以不存在正实部的极点。假设可表示为如下表达式
由以上分析可得，系统的闭环传递函数为
对上述闭环传递函数作如下分解
对上式等式两边进行拉氏反变换可得
由系统稳态输出的定义可得
利用留数法确定待定的系数
所以可得
5-2 若系统阶跃响应为：
试确定系统频率特性
解：
单位阶跃输入信号的拉氏变换为
系统单位阶跃响应的拉氏变换为
系统的闭环传递函数为
将代入传递函数可得
5-3 设系统结构图如图5-1所示，试确定输入信号
图5-1 习题5-3控制系统结构图
作用下，系统的稳态误差。
解：
如图5-1所示，系统的误差传递函数为
其幅频特性和相频特性分别为
当时
5-4已知系统开环传递函数
；
试分析并绘制和情况下的概略幅相曲线。
解：
由题可知，系统的频率特性如下
由于系统，所以开环幅相曲线要用虚线补画的半径为无穷大的圆弧
当时，
当时，
又由于，所以有
当时，开环幅相曲线始终处于第三象限，如图5-4a所示；
当时，开环幅相曲线始终处于第二象限，如图5-4b所示。
5-5 已知系统开环传递函数
试分别绘制时系统的概略开环幅相曲线。
解：
由题目可知，系统的频率特性如下
当时，开环幅相曲线要用虚线补画的半径为无穷大的圆弧。
若，则
若，则
由以上分析可知，系统概略开环幅相曲线如图5-5a所示。
当时，开环幅相曲线要用虚线补画的半径为无穷大的圆弧。
若，则
若，则
由以上分析可知，系统概略开环幅相曲线如图5-5a所示。
当时，开环幅相曲线要用虚线补画的半径为无穷大的圆弧。
若，则
若，则
由以上分析可知，系统概略开环幅相曲线如图5-5a所示。
当时，开环幅相曲线要用虚线补画的半径为无穷大的圆弧。
若，则
若，则
由以上分析可知，系统概略开环幅相曲线如图5-5a所示。
5-6已知系统开环传递函数
试分别计算和时，开环频率特性的幅值和相位。
解：
系统的开环频率特性表达式如下
当时
此时
当时
此时
5-7 绘制下列传递函数的对数幅频渐进特性曲线
．
．
．
．
5-8 已知系统开环传递函数
试绘制的对数频率特性曲线，并算出截止频率。
解：由题可得
则
因此
对数频率特性曲线如图5-8a所示
又，可得，即
计算可得
5-9 已知系统开环传递函数为：
．计算截止频率。
．确定对数幅频渐进特性曲线的低频渐进线的斜率。
．绘制对数幅频特性曲线。
解：
计算可得
当时，斜率为；
当时，斜率为；
当时，斜率为；
当时，斜率为；
绘制对数幅频特性曲线，如图5-9a所示。
5-10 利用奈氏判据分别判断题5-4，5-5系统的闭环稳定性。
解：
(1)对于题5-4的系统，分和的两种情况来讨论系统的闭环稳定性。
当时，系统的开环幅相曲线如图5-4a所示，由图可知，系统的开环幅相曲线不包围，根据奈奎斯特判据可得
又由系统得开环传递函数可知
即，闭环系统在右半平面无极点，时闭环系统稳定。
当时，系统的开环幅相曲线如图5-4b所示，由图可知，
又由系统得开环传递函数可知
即，闭环系统在右半平面有2个极点，时闭环系统不稳定。
(2) 对于题5-5的系统，其开环幅相曲线如图所示，由图5-5a可知
当时，，又由系统得开环传递函数可知
即，闭环系统在右半平面无极点，时闭环系统稳定。
当时，，又由系统得开环传递函数可知
即，闭环系统在右半平面有2个极点，时闭环系统不稳定。
5-11 用劳斯判断据验证题5-10的结果。
解：
（1）对于题5-4的系统，由题得闭环系统特征方程为
列劳斯表
则当时，，即第一列各值为正，即闭环系统稳定；
当时，，即第一列各值不全为正，即闭环系统不稳定。
（2）对于题5-5的系统，由题得闭环系统特征方程为
，即
当时，列劳斯表
第一列各值为正，即闭环系统稳定；
当时，列劳斯表
第一列各值不全为正，即闭环系统不稳定；
当时，情况与相同，即闭环系统不稳定。
5-12 已知三个系统的开环传递函数为
，
，
，
又知它们的奈奎斯特曲线如图5-2(a)(b)(c)所示。找出各个传递函数分别对应的奈奎斯特曲线，并判断单位反馈下闭环系统的稳定性
图5-2 习题5-12控制系统乃奎斯特曲线图
解：三个传递函数对应的奈奎斯特曲线分别为
对式，，
则，故系统稳定；
对式，，
则，故系统稳定；
对式，，
则，故系统稳定；
5-13 已知系统开环传递函数
；
试根据奈氏判据，确定其闭环稳定条件：
．时，值的范围；
．时，值的范围；
．，值的范围。
解：
由系统的开环传递函数可知，系统的开环曲线图如图5-13a所示
由于，故想要闭环系统稳定，必有，即幅相曲线不包围点。
系统的频率特性表达式如下
、时，对于开环幅相曲线与实轴的交点有
由上式可得，则交点的实轴坐标为
由上式可得
、时，对于开环幅相曲线与实轴的交点有
由上式可得，则交点的实轴坐标为
由上式可得
、对于开环幅相曲线与实轴的交点有
由上式可得，则交点的实轴坐标为
由上式可得
5-14 某系统的开环传递函数为
要求画出以下4种情况下的奈奎斯特曲线，并判断闭环系统的稳定性：
．；
．；
．；
．。
解：
a．当时，，
其开环幅相曲线如图5-14a所示，，
则，故在平面右半平面有2个闭环极点，闭环系统不稳定；
b．当时，
若，则
若，则
其开环幅相曲线如图5-14b所示，，
则，故系统不稳定；
c． 当时，
若，则
若，则
其开环幅相曲线如图5-14c所示，，
则，故系统不稳定；
d．当时，
由可得,
故可得其开环幅相曲线如图5-14d所示，，
图5-14a 开环幅相曲线 图5-14b 开环幅相曲线
则，故系统稳定。
5-15 已知反馈控制系统的开环传递函数为
，
如果闭环系统不稳定，闭环传递函数会有几个极点在复数平面的右半平面？
解：
当时，
当时，
由于系统不稳定，故可得其开环幅相曲线如图5-15a所示
由图可得，
则，故闭环传递函数有2个极点在复数平面的右半平面。
5-16 设控制系统的结构图如图5-3所示。
．求出开环传递函数；
．画出对数相频特性曲线；
．求出临界开环比例和截止频率；
．用奈氏判据判断该系统是否稳定，如果稳定再分别求出当输入信号和的情况下系统的静态误差。
图5-3 习题5-16控制系统结构图
解：
（a）系统开环传递函数为
（b）
，
，
（c）
，
，
系统开环频率特性为
与实轴的交点
故幅相曲线为
当时，系统临界稳定，得
当时，，系统稳定
当时，，系统不稳定
当时，，
当时，
5-17 已知某最小相位系统的开环对数幅频特性如图5-4所示。
．写出其开环传递函数；
．画出其相频特性草图，并从图上求出和标明相角裕度和幅值裕度；
．求出该系统达到临界稳定时的开环比例系数值；
图5-4 习题5-17控制系统结构图
．在复数平面上画出其奈奎斯特曲线，并标明点的位置。
解：
（1）确定系统积分或微分环节的个数。因对数幅频渐近特性曲线的低频渐近线的斜率为，由图，低频渐近斜率为，故，系统含有2个积分环节。
（2）确定系统传递函数结构形式。由于对数幅频渐近特性曲线为分段折线，其各转折点对应的频率为所含一阶或二阶环节的交接频率，每个交接频率处斜率的变化取决于环节的种类。
处，斜率变化，对应微分环节；
处，斜率变化，对应惯性环节；
处，斜率变化，对应惯性环节。
因此，所测系统具有下述传递函数
其中待定。
（3）低频渐近线方程为
由给定点，得
故所测系统传递函数为
5-18设单位反馈控制系统的开环传递函数
试确定相角裕度为时的参数值。
解：
系统的频率特性表达式为
设系统的截止频率为，则由相角裕度的定义可得
即
又由于
由上式得
所以
5-19 若高阶系统的时域指标为，，试根据经验公式确定系统的截止频率和相角裕度的范围。
解：根据经验公式，
根据题意有，
可求得
5-20 典型二阶系统的开环传递函数
若已知，试确定相角裕度的范围；若给定，试确定系统带宽的范围。
解：由于且，
可解得
而根据题意
又有，且
故计算可得：
5-21 设二阶系统如图5-5(a)所示。若分别加入测速反馈校正，（图5-5(b)）和比例-微分校正，（图5-5(c)），并设，，试确定各种情况下相角裕度的范围，并加以比较。
图5-5 习题5-21控制系统结构图
解：(a)由题意可知系统开环频率特性
，，
设为截止频率，当时，则有
和
把代入上式，得：
，
(b)由题意可知系统开环传递函数为
其开环频率特性为
设为截止频率，当时，则有
和
把，设，代入上式，得：
，
(c)由题意可知系统开环传递函数为
，其中
其开环频率特性为
，
设为截止频率，当时，则有
和
把，设，代入上式，得：
，
图5-6 习题5-22控制系统结构图
5-22 已知单位反馈系统的开环幅相特性曲线如图5-6所示。当时，系统幅值裕度，穿越频率，试求输入为，幅值裕度为下述值时，系统的稳态误差。
．
．
解：设系统开环传递函数为：
开环系统幅频特性为：
系统的开环频率特性为：
解得
当有，
得
则系统开环传递函数可写成
系统与实轴的交点为
当时，，
当时，，
5-23 设单位反馈系统如图5-7所示。其中，；时，截止频率，若要求不变，问与如何变化才能使系统相角裕度提高至？
解：开环系统幅频特性为：
相频特性为：
当时，
，把代入得：
若要求相角提高，即要求提高，设调整后的系统相频特性为：
调整后的值为：，值不做调整。
图5-7 习题5-23单位反馈系统结构图
5-24 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为
试绘制系统的对数频率特性曲线，并据此确定：
．求时的相角裕度；
．求时的幅值裕度；
(1)解： 开环系统幅频特性为：
令，当时，得
开环系统相频特性为：
，当时，有
(2) 解：开环系统的频率特性为：
令其虚部为零，即
得
5-25 若单位反馈系统的开环传递函数
试确定使系统稳定的值。
解：
系统的频率特性表达式为
由上式可得，系统的幅频特性和相频特性分别为
系统临界稳定时开环幅相曲线穿过点，此时
由上式可得，
显然，当时，由奈奎斯特稳定判据可得系统闭环稳定。
故的取值范围为
5-26 设单位反馈系统的开环传递函数
试确定闭环系统稳定时，延迟时间的范围。
解：
系统的频率特性表达式为
由上式可得，系统的幅频特性和相频特性分别为
系统临界稳定时开环幅相曲线穿过点，此时
由幅频特性可得
解之可得 （舍去）
又即
显然，当时，由奈奎斯特稳定判据可得系统闭环稳定。故的取值范围为
6-1 设单位反馈系统开环传递函数为：
试设计一无源校正网络，使已校正系统的相角裕度不小于，截止频率不低于。
解：
作待校正系统对数幅频特性，如图6-1a所示，得，故应选择超前网络。
取，量得，由，求得
取无源超前网络
将放大增益提高4倍，作校正后系统，见图6-1a，得满足设计要求得如下指标：
6-2 设单位反馈系统的开环传递函数：
试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标：
(1)相角裕度；
(2)在单位斜坡输入作用下的稳态误差；
(3) 截止频率。
解：首先确定开环增益得，取
则开环传递函数为由，得未校正前的截止频率
对应得相角裕度不符合要求，进行串级超前校正。
取计算
由，得，所以
所以设计得超前网络传递函数为
最终校正系统的开环传递函数为
验算
满足性能指标要求，设计合理。
6-3 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
试设计串联校正装置，使校正后系统的相位裕度，幅值裕度，静态速度误差系数。
解：给定系统的稳定裕量时宜采用频率响应校正设计方法。
确定期望的开环增益。因为，所以取。
分析增益校正后的系统。图6-2中的虚线为的对数幅频特性和相频特性。图6-3a中的对数幅频特性采用的是渐近线，渐近线的拐点处的分贝数用数字表示，相频特性为示意图。
从图6-3a虚线所示的对数幅频特性可以测算出增益穿越频率
图6-3a系统校正前后的伯德图
相位裕量。校正的任务是增加相位裕量。由图可以看出，采用超前校正，可以提高相位裕量。因为增益已经确定，所以超前校正装置采用的形式。在时，，因此校正装置不会影响低频增益，故而不会改变已获得的静态误差系数。
由可得，并进而取。
超前校正装置的最大相角频率为，而且在该频率的增益为。要使增益穿越频率等于，曲线必须在处穿过轴，即
所以
由图6-2可以算出。进而取可得
故校正装置的传递函数为
6-4 设系统开环传递函数为：
试用比例—微分装置进行校正，使系统，，并确定校正参数。
解：首先确定开环增益，取
所以未校正开环传递函数为
计算校正前截止频率为
计算相角裕度为
相角裕度低于性能指标，可用比例微分装置进行校正。设比例微分校正装置传递函数为
需要补偿德超前角为
取， 又因为
可得比例微分装置的时间常数
所以比例微分校正装置的传递函数为
校正后系统的开环传递函数为
验算 符合要求。
6-5 设单位反馈系统的开环传递函数为：
试设计串联校正装置，使系统的，。
解：取，绘待校正系统，如6-5a图，由图6-5a查得
采用超前网络，其最大超前相角应为
由于较大，应采用两级超前校正，每级
超前网络传递函数为
依据，算得，取，故
校正后系统开环传递函数为
当时，因为是和得几何中点，因此可得
从而求得，代入，
有，于是
经放大补偿后，
验算：
故将增大，取，算得
满足设计要求。因此 ，放大器增益需提高6倍。
6-6 设单位反馈系统开环传递函数为：
试设计一串联滞后校正网络，使已校正系统的相角裕度为，幅值裕度不低于，开环增益保持不变，截止频率不低于“1”。
解：画校正前系统开环对数频率特性曲线，由图6-6a得
表明待校正系统不稳定，由于大于要求得，故可采用串联滞后校正。
由画曲线
根据题目意思，估计，而，因此
由曲线查得，满足的要求。
当时，，故
令，求得。于是串联滞后网络传递函数为
校正后系统开环传递函数为
验算：，满足要求。
6-7 对于题6-4试用比例—积分装置进行串联校正。
解：加PI控制器后，系统成为Ⅱ型，有，必满足稳态性要求。因此可取任何满足要求得任意值。因待校正系统。今要求，再考虑校正元件产生的滞后相位，可以选择，使。
设取，由题可得，所以未校正开环传递函数为
选PI校正装置传递函数
根据，取，则校正后系统的传递函数为
校正后的相角裕度满足设计要求。
6-8 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
试设计串联校正装置使系统具有相位裕度，幅值裕度，静态速度误差系数。
解：由题意可得
画的伯德图，从图6-8a中可以看出，只要将对数幅频渐近线德中段下降，即可满足相位裕量要求。所以，采用滞后校正，传递函数取为
令，它对应的相角为
对应于该期望相位裕量的频率为
解得，即为新的增益穿越频率
令，得
因此，，即，解得。
滞后校正装置的传递函数为：
校正后系统的开环传递函数为
验算，符合要求。
6-9 设单位反馈系统开环传递函数为：
要求设计—串联校正装置，使系统满足：
(1)输入速度为时，稳态速度误差不大于；
(2)许可的放大器增益不变；
(3)相角裕度不小于，截止频率为。
解：绘待校正系统，由图6-9a得，算出。表明待校正系统不稳定，且要求，宜采用串联滞后－超前校正。
由图知，，则，于是在时，的斜率均为－20。
由于要求，故可得
因此，已校正系统开环频率特性为
令，由
可以求出，于是校正网络为
验算：，满足指标要求。
6-10 已知单位反馈系统的开环传递函数为：
试设计串联滞后超前校正装置使校正后系统具有相角裕度，增益穿越频率，静态速度误差系数。
解：由题意可得
所以增益校正后的开环传递函数为
由题意，采用超前和滞后分别设计的滞后超前装置，即
其中，且不一定等于1。
设计超前部分：根据题目要求，超前部分至少应再提供超前角，故取超前装置的最大超前角为，由此可算的，
由，故
因此，超前部分的传递函数为
由于它的零点和对象的一个极点十分接近，故该取
所以
设计滞后部分：要使成为增益穿越频率，必须满足
，可解得，即
令，得，所以
滞后部分的传递函数为
从而可得，超前滞后装置的传递函数为
校正后的开环传递函数为
验算，，符合要求。
6-11 已知系统开环传递函数为：
试设计PID校正装置，使系统，且。
解：令，作待校正系统，如图6-11a。
由图6-7知，
图6-11a 系统特性曲线
设PID校正装置传递函数为
则校正后系统频率特性为
由于校正后为Ⅱ型系统，故的要求肯定满足，系统开环增益可任选，由其他条件而定。
初选。为降低系统阶次，选，并选，此时
其对数幅频特性应通过截止频率，故由近似式
得，从而。
验算：
满足设计要求。
6-12 设系统结构图如图6-1所示，图中，，，，其中，可调，，，，
图6-1 习题6-12示意图
，。试设计反馈校正装置，使系统满足，，。
解：令，画待校正系统的对数幅频特性曲线，如图6-12a。由图6-9得
由对数幅频特性可得，因此
当时
，因而小闭环稳定。
由于已知，故有
验算，，符合设计要求。
6-13 设系统结构图如图6-2所示，待校正系统的开环传递函数为：
图6-2 习题6-13示意图
试用三阶最佳工程设计法设计校正装置。
解：选作为调节器，即
校正后系统开环传递函数为
确定校正装置参数和，，即
于是PI调节器为
本题如采用最小设计法，取，则可得PI调节器为
6-14 设复合控制系统如图6-3所示，图中，为顺馈装置传递函数；，为测速发电机及分压器的传递函数；；。试确定，及，使系统输出量完全不受扰动的影响，且单位阶跃响应超调量，峰值时间。
(b)
图6-3 习题6-14示意图
(a)
解：
要使系统输出完全不受扰动影响，应使，于是
即
系统对输入的开环传递函数为
按题意要求
从而解得
因此
于是
1．计算机控制系统的组成部分有哪些？它的特点是什么？
答：计算机控制系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分主要由主机、外部设备、过程输入输出设备和广义被控对象组成，软件部分包括系统软件和应用软件。计算机控制系统的功能强大而且安全可靠。归纳起来，主要有如下几个特点：
（1）可以同时实现模拟变送器、控制器、指示器、手操器以及记录仪等多种模拟仪表的功能，并且便于集中监视和操作；――利用了计算机的存储、数字运算和显示功能；
（2）一台计算机可以同时控制多个回路，并且还可以同时实现DDC、顺序控制、监督控制等多种控制功能――利用了计算机的快速运算功能；
（3）可以实现模拟控制难以实现的复杂控制规律，如最优控制、自适应控制、多变量控制等等――利用了计算机强大的信息处理能力；
（4）计算机控制系统的调试、整定灵活方便，系统控制方案、控制策略以及控制算法只需要修改软件即可实现；
（5）利用网络分布结构可实现计算机控制管理集成系统；
（6）计算机控制系统中同时存在连续性和离散性两类信号。
2．计算机控制系统与经典自动控制系统在信号上有什么不同？
答：经典自动控制系统的信号是模拟信号，而计算机控制系统的信号是数字信号。
3．什么是采样定理？采样周期的一般选择原则是什么？
答：一个连续时间信号，设其频率带宽是有限的，其最高频率为，如果在等间隔点上对该信号进行连续采样，为了使采样后的离散信号能包含原信号的全部信息量。则采样角频率（）只有满足表达式，采样后的信号才能够无失真地复现，否则不能从中恢复，这个定理就称为采样定理。
采样周期的一般选择原则是：。
4．试推导零阶保持器的传递函数？
解：零阶保持器的输入输出关系式为
0≤Δt 对脉冲过渡函数取拉氏变换，可得零阶保持器的传递函数： 5．求下列函数的Z变换 （1） （2） （3） （4） 解：（1） （2） 在上式中，若，则无穷级数是收敛的，利用等比级数求和公式，可得 （3）将展开成部分分式： 查Z变换表，可得： （4）将展开成部分分式： 查Z变换表，可得： 6．求下列函数的初值和终值 （1） （2） （3） （4） 解：（1）由初值定理得 （2）由初值定理得 （3）由初值定理得 （4）由初值定理得 由于的四个极点都在单位圆内，故可以用终值定理求解。 7． 求下列函数的Z反变换 （1） （2） （3） （4） 解：（1）查Z变换表，可得 （2）将展开，得 查Z变换表，可得 （3）将展开，得 查Z变换表，可得 （4）将展开，得 查Z变换表，可得 8． 求下列系统的Z传递函数 解：（1）对方程两边取Z变换得： （2）将展开成部分分式 查Z变换表，可得： 图7-10 习题9系统示意图 9．已知一离散系统如下图所示，试分析要使系统稳定，K的取值范围。 解：从上图可以得出系统的闭环传递函数为： 根据系统稳定性的充要条件可得： 当 时，系统稳定，否则系统不稳定 10．已知一离散系统的闭环特征方程为： 试用Routh判据判断系统的稳定性。 解：针对上式做W变换，即将代入得： 作Routh表如下： 由于Routh表第一列均大于零，故系统稳定。下载本文
