1.pluse mismatch(A:*;G:*)
出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致.
以下为几种可能产生该报警情况:
一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警.
二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中.
三）将机器人机械部分连接到其他控制器上.
四）其它未知原因.
对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量
$MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE
$DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUE
POWER Off/ON
对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量.
如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成.
2.Bzal Alarm(A:*;G:*)
产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失.
以下为可能产生此报警的情况
一）机器人机械部电池掉电;
二）连接编码器电缆拔出.
处理方法:
进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警.
Power Off/ON
开机后出现pulse not established(A:*;G:*)
3. pulse not established(A:*;G:*)
产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立.
处理方法:
将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲.
此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.
| Zero Mastering | Single Axis Mastering | Quick Mastering | |
| Motor Exchange | Can but not good | Good | No |
| Battery lost | Can | Can | Good |
| Pulse coder cable disconnect | Can | Can | Good |
| Controller memory lost (no backup) | Good | Can | No |
