程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序.
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
％%%
VERSION：1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE MainModule
PERS tooldata tGripper：=[TRUE,［[0，0，100］,［1，0，0,0]］,[25，［0,0,10],［1，0,0，0]，0,0，0］]；
PERS wobjdata WobBox：=［FALSE，TRUE，"”，[[1，1,1］，[0,0,0，0］]，［[0,0，0],［1,0,0，0］]］；
CONST robtarget pPointA:=[[1,1，1],［1，1，1，1］,[—1,0,0，0]，［9E+09，9E+09，9E+09,9E+09，9E+09,9E+09]］；
CONST robtarget pPointB:=[［1,1，1]，［1，1，1,1],［—1，0，0，0］,[9E+09，9E+09,9E+09,9E+09,9E+09，9E+09]]；
CONST robtarget PHome：=[[1,1,1],[1，1,1,1］，[—1，0，0,0］,［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09,9E+09]］；
PERS loaddata load_Empty：=［1,［0,0,0］,［1,0，0,0］,0,0，0];
PERS loaddata load_Box：=［20,[0,0,0］,[1,0,0,0］，0，0,0］; 以上是固定的数据存放位置。
PROC main() 主程序,是一个程序的开始
rInitial;
Accset 60，60； 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便
velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便
WHILE TRUE DO
rBox； 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rInitial()
SetDo DOGrip，0;
WaitDI DIGripReleased，1；
MoveJ pHome, v300， z50, tGripper;
ENDPROC
PROC rBox(）
MoveJ offs（pPointA,0,200,500), v1500， z100，tGripper；
MoveJ offs（pPointA,0,200，0), v1500, z50,tGripper；
A:
TPErase；
IF DIAllowPick=1 THEN
WaitTime 0;
ELSEIF DIAllowPick=0 THEN
TPWrite "Signal of AllowPick no ready,Please Check！”；
GOTO A;
ENDIF
MoveL pPointA，v800， fine, tGripper；
SetDo DOGrip,1；
WaitDI DIGripPicked,1；
Gripload load_Box; 这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化
MoveJ offs（pPointA,0，0,500), v1000， z100， tGripper;
MoveJ offs(pPointB，0,0，200), v1000, z50, tGripper\\WObj：=WobBox;
MoveL pPointB, v1000, fine， tGripper\\WObj：=WobBox；
SetDo DOGrip，0；
WaitDI DIGripReleased，1；
Gripload load_Empty;
MoveL offs（pPointB，0，200,0)， v800， z50, tGripper\\WObj:=WobBox;
MoveJ offs(pPointB,0，200,500）, v1500， z100， tGripper\\WObj：=WobBox；
ENDPROC
ENDMODULE
ABB机器人编程02
程序解析：
1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的
2、思路清晰，结构编排明确,方便使用者阅读。
3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。
4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分.
MODULEMainModule
CONSTrobtargetPHOME:=[[1149。87,13。55，451.35]，［0.729477，0.0748599，0.679603，0.0199765］,[0，0，0,1]，［9E+09,9E+09,9E+09，9E+09,9E+09，9E+09］];
CONSTrobtargetPA：=［［250。14，-652。34,650.90]，［0.429093，0。468557,-0。496153,0.591749]，［-1，0，—2,1],［9E+09，9E+09,9E+09，9E+09,9E+09，9E+09］]；
CONSTrobtargetP20:=[［250.14,—652.35，828.56］，[0.429091，0。468538,—0。496163，0.591756]，[—1，0，-3,1］，［9E+09，9E+09,9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］；
CONSTrobtargetP30:=［［695。24,18。14，826.55］,[0.0377066，-0。677588，0.0913591，—0。728771],[0，0，—2,1]，［9E+09，9E+09,9E+09，9E+09,9E+09，9E+09]]；
CONSTrobtargetP40:=[［1227.51，18。14，826。55],［0。0377092,—0。677583，0。09132,—0.728774］,［0,0，—3,1]，［9E+09，9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]］；
CONSTrobtargetPB：=［[1227.52,18。15,424。02］，［0.0377092,—0.677591,0.0913577,—0。728767］，［0,0，—2，1］,［9E+09,9E+09，9E+09,9E+09，9E+09，9E+09]]；
PROCmain（) 在主程序里，过于臃肿,将具体功能尽量细分到例行程序
TPErase；
MoveJPHOME，v1000,z50,tool0;
OpenGripper;
WaitTime5;
WHILEtrueDO
IFPLC=1THEN
TPErase；
TPWrite”Warning! Begin to move the new staff。。”；
WaitTime1;
ClkResetclock1;
ClkStartclock1；
MovFromAtoB；
ClkStopclock1；
reg1:=ClkRead（clock1）；
TPErase;
TPWrite"Goods handling in place， it take （time in second)： ”\\Num：=reg1; 运行时间的显示
WaitTime5；
ELSETPErase；
TPWrite"Waiting for new goods.。"； 运行状态的提醒
WaitDIPLC，1；
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROCOpenGripper() 将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理
SetG0；
ResetG1；
ENDPROC
PROCCloseGripper（) 将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理
SetG1；
ResetG0;
ENDPROC
PROCMovFromAtoB（）
MoveJP30，v1000，z50,tool0;
MoveJP20，v1000,z50,tool0;
MoveLPA，v50,fine,tool0;
WaitTime1；
CloseGripper;
WaitTime1;
MoveJP20，v50,z50，tool0；
MoveJP30,v1000,z50，tool0;
MoveJP40，v1000，z50，tool0;
MoveLPB，v50，fine，tool0;
WaitTime1；
OpenGripper;
WaitTime1；
MoveLP40,v50,z50,tool0;
MoveJP30,v1000,z50，tool0；
MoveJPHOME,v1000，z50,tool0；
ENDPROC
ENDMODULE
ABB机器人编程03
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。但此程序是每个循环都会进行一次初始化，是有点问题的.
PROC main(）
InitAll； 此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使用WHILE指令
Circle;
WaitTime 0。5；
ENDPROC
PROC InitAll(）
Reset Do_fixOn;
WaitDI\\On
ConfJ\\On;
ConfL\\On;
VelSet 80， 1000；
AccSet 70,70;
MoveJ PHome, v150, fine， Tool0\\WObj:=Wobj2;
RETURN；
ENDPROC
PROC Circle（)
MoveJ Home， v60， z0， Tool0\\WObj：=Wobj2；
waitDI;
work；
reset waitDI
MoveJ Home， v150, fine, Tool0\\WObj:=Wobj2;
ENDPROC
PROC fixopen（)
Set Do_fixopen;
ENDPROC
PROC fixclose（)
Reset Do_fixclose；
ENDPROC
PROC Work（)
MOVEJ A0 v150， z10， Tool0\\WObj:=Wobj2；
fixopen；
waittime 2；
MOVEL A1 v30， fine,Tool0\\WObj:=Wobj2;
fixclose；
waittime 2；
MOVEJ B0 v150， z10, Tool0\\WObj:=Wobj2；
MOVEj B1 v30, fine，Tool0\\WObj:=Wobj2;
fixopen；
waittime 2；
MoveJ PHome， v150, fine, Tool0\\WObj：=Wobj2；
ENDPROC
ABB机器人编程04
程序解析:
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。
2、思路清晰,结构编排明确，方便使用者阅读。
3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。
4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。
PROC Main()
rInitial；
rMoveHome；
While True Do
Velset 100，3000;
AccSet 70, 70;
rpickworkpiece；
rplaceworkpiece;
endwhile
proc rpickworkpiece；
if workpiece=false
MoveJ pickup, v2000， z5， too10;
A:
TPErase;
IF DI10_pickup=1 THEN (pickup为PLC发来拾取信号)
WaitTime 0;
ELSEIF DI10_pickup=0 THEN
TPWrite "PLC-pickup signal no ready。";
GOTO A;
ENDIF
MoveJ Offs（pickup，0,0，300）， v500, z200， too10；
SetDo DO10_pickup1，1；
wait time 1;
workpiece=ture
endif
endproc
proc rplaceworkpiece;
if workpiece=ture
MoveJ placemiddle， v2000， z5， too10；
MoveJ placeworkpiece, v2000, z5, too10；
MoveJ Offs(placeworkpiece,0，0，300）, v500, z200, too10；
SetDo DO10_pickup1，0；
A:
TPErase；
IF DI10_pickon=1 THEN （pickon为PLC检测已放好信号)
WaitTime 0;
ELSEIF DI10_pickup=0 THEN
TPWrite "PLC—pickON signal no ready。”；
GOTO A;
workpiece=false
ENDIF
endproc
PROC rInitial（)
TpReadFk nInput，”Is the pack_machine ready”，”，"No”,”Yes";（机器是否准备好）
If nInput=4 Then
bReady:=False;
stop;
ElseIF nInput=5 then
bReady:=True;
ENDIF
bFirstPickBoard:=True；
TpReadFk nInput，"Do you want to place workpiece，”，"Yes”;(机器人抓头是否工件）
If nInput=4 Then
workpiece：=False;
ElseIF nInput=5 then
workpiece：=True;
ENDPROC
PROC rMoveHome（） (定义原点) 此例行程序可以方便地回到等待位置
MoveJ pHome， v500, z50， tGripper；
ENDPROC
ABB机器人编程05
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法.
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
3、此程序共分了3个程序模块,清楚地将不同用途的语句分开，方便阅读，这种编程在进行一些复杂系统的编程是非常有用的。
4、里面编程中运用了很多编程技巧,节省了机器人示教的时间,如使用OFFS功能。
5、在写屏信息提示方面也非常丰富.
6、此程序非常适合大家的参考与提高.
7、有一个小问题，缺少搬运重要的负荷重量设定数据.
MODULE Data 此模块专门用于存放程序数据的
!target
CONST jointtarget home_pos := [ ［ 0, 0， 0， 0， 90, 0]， [ 9E9, 9E9, 9E9， 9E9， 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos ：= [ [ 2， 2， 2， 2， 2， 2］， ［ 9E9, 9E9， 9E9， 9E9, 9E9, 9E9] ]；
CONST jointtarget jhome ：= ［ [ 0， 0, 0， 0， 90, 0], ［ 9E9， 9E9， 9E9， 9E9, 9E9, 9E9] ]；
PERS robtarget roFetch：=［［2000，0，233。483269239532],［0，0,1，0]，[0，0,0，0］，[9E9,9E9，9E9，9E9，9E9,9E9]];
PERS robtarget roDeFetch:=[[2000,1000，233.483269239532］,［0,0，1，0］，[0，0,0,0］，［9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9］]；
VAR wzstationary home；
VAR shapedata joint_space；
VAR num nu_inhome;
VAR bool flag1：=FALSE；
ENDMODULE
%%%
VERSION： 1
LANGUAGE: ENGLISH
%%%
MODULE CalibData 此模块用于存放需要设定的程序数据
TASK PERS tooldata Tooldata_1：=［TRUE，[[0,0,1000］,[1,0，0,0]],［1，［0，0,1］,［1,0，0,0],0,0，0]］;
TASK PERS wobjdata Workobject_1：=[FALSE,TRUE，"”,[[0，0，0］,［1，0，0,0］］,［［0，0，0],［1,0，0，0］］]；
ENDMODULE
MODULE MainModule
PROC main(）
CheckHome；
CheckGriper;
Production;
ENDPROC
PROC CheckHome（）
IF DOutput（do_inhome） = 1 THEN
nu_inhome := 1；
ELSE
nu_inhome :=0；
ENDIF
TEST nu_inhome
CASE 0 ：
GoHome;
CASE 1 :
RETURN;
DEFAULT :
TPWrite "error";
Stop;
ENDTEST
ENDPROC
PROC CheckGriper()
IF di_griperclosed = 1 THEN
ControlGriper;
ELSE
RETURN;
ENDIF
ENDPROC
PROC Production（)
WHILE TRUE DO
WaitUntil di_plc=1;
MoveL Offs（roFetch，0，0，500）,v1000，z100，Tooldata_1\\WObj:=Workobject_1; 利用OFFS此功能,减少示教
MoveL roFetch，v1000，fine，Tooldata_1\\WObj：=Workobject_1；
CloseGriper；
MoveL Offs（roFetch，0，0,500)，v1000,z100,Tooldata_1\\WObj:=Workobject_1；
MoveL Offs(roDeFetch,0,0,500），v1000,z100,Tooldata_1\\WObj：=Workobject_1;
MoveL roDeFetch，v1000，fine,Tooldata_1\\WObj:=Workobject_1;
OpenGriper;
MoveL Offs(roDeFetch,0,0，500)，v1000,z100,Tooldata_1\\WObj：=Workobject_1；
ENDWHILE
ENDPROC
PROC CloseGriper()
flag1：=FALSE;
Reset do_opengriper;
Set do_closegriper;
WaitDI di_griperclosed, 1\\MaxTime:=3\\TimeFlag:=flag1；
WHILE flag1=TRUE DO
TPWrite”CANN’T CLOSE GRIPER"；
Stop\\NoRegain;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC OpenGriper(）
flag1：=FALSE;
Set do_opengriper;
Reset do_closegriper；
WaitDI di_griperopend， 1\\MaxTime:=3\\TimeFlag:=flag1；
WHILE flag1=TRUE DO
TPWrite"CANN’T OPEN GRIPER";
Stop\\NoRegain;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC DEF_Zone（） 对机器人是否在等待位进行检测
WZHomeJointDef \\Inside, joint_space， home_pos， delta_pos；
WZDOSet\\Stat, home\\Inside, joint_space, do_inhome， 1；
!RETURN；
ENDPROC
PROC GoHome(）
VAR btnres answer；
VAR string my_message｛2}:= ["”,”"］;
CONST string my_buttons｛2｝:=［"MOVE TO HOME",”STOP PRG”]； 丰富的写屏指令
my_message{1｝:=”RBT IS IN SAFETY POSITION”；
my_message｛2｝：="OR CANNOT MOVE AUTOMATICALLY"；
answer:= UIMessageBox （
\\Header:="RBT IS IN SAFETY AREA TO MOVE ON HOME？"
\\MsgArray:=my_message
\\BtnArray：=my_buttons
\\Icon：=iconWarning）;
IF answer=2 THEN
EXIT；
！Stop\\NoRegain；
ELSE
MoveAbsJ jhome\\NoEOffs, v100， z5, Tooldata_1；
ENDIF
ENDPROC
PROC ControlGriper()
VAR btnres answer;
VAR string my_message{2｝：= ［”"，"”]；
CONST string my_buttons｛2}：=［"OPEN GRIPER"，”STOP PRG"]； 丰富的写屏指令
my_message{1}:="GRIPER IS NOT EMPTY”;
my_message｛2}:=”OR SENSOR IS WRONG";
answer:= UIMessageBox (
\\Header：="OPEN THE GRIPER？”
\\MsgArray:=my_message
\\BtnArray：=my_buttons
\\Icon:=iconWarning)；
IF answer=2 THEN
EXIT;
!Stop\\NoRegain；
ELSE
OpenGriper；
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE下载本文
