一、课程名称：机器人原理 Robotics
二、课程编码：
三、学时与学分：24学时/1.5学分
四、先修课程：自动控制原理、微机原理及控制技术、单片机技术
五、课程教学目标
1、帮助学生获得机器人的基本知识，了解机器人的发展历史、现状和未来的发展方向，掌握机器人研究的一般方法；
2、使学生了解机器人技术在控制科学与工程学科中的地位和作用，掌握机器人控制和应用的技术途径，促进全面素质的提高。
六、适用学科专业
自动化、测控技术与仪器，物流管理（系统工程方向）
七、基本教学内容与学时安排
●第一章 绪论（2学时）
1.1 机器人的发展史
1.2 机器人的定义与分类
1.3 工业机器人
1.4 机器人的应用
●第二章 齐次坐标变换（4学时）
2.1 引言
2.2 点向量、平面和坐标系的描述
2.3 齐次坐标变换
2.4 逆坐标变换
●第三章 轮式机器人运动学（6学时）
3.1 引言
3.2 轮式机器人运动控制
3.3 几种常用机器人传感器
3.4 多传感器智能机器人
●第三章 关节型机器人运动学（6学时）
4.1 引言
4.2关节坐标变换
4.3运动学方程和求解
4.4逆运动学方程和求解
●第五章 轨迹规划（4学时）
5.1 引言
5.2 目标和任务的描述
5.3 机械手的运动轨迹
5.4 关节运动
5.5 直角坐标运动
●第六章 机器人控制（2学时）
6.1 引言
6.2 单连杆机械手的控制
6.3 稳态伺服误差
6.4 多连杆机械手的控制
八、教材及参考书
Richard P.Paul. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981
黄心汉，机器人原理及控制技术，ppt.课件，2005
蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000
熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993
秦志强. 《C51单片机应用与C语言程序设计》. 电子工业出版社. 2008年7月.
九、考核方式
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