答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）
2．机器人系统结构由哪几个部分组成
答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）
3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度
答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）
下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
解：
(10分)
求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
解： （10分）
写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
（a）绕Z轴转90º；（b）再绕X轴转-90º；（c）最后做移动（3，7，9）。
解： （15分）
设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知：
，
求：工件相对于基座的描述
解：
==[]-1= （10分）
= （5分）
写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位、、）。
解：各连杆参数如下：
| 连杆 | 转角 | 偏距 | 扭角 | 杆长 |
| 1 | 0 | 0 | ||
| 2 | 0 | 0 | ||
| 3 | 0 | 0 |
= （5分）
如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。
解：
因为 ，所以
（10分）
，
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