无脉冲输入时默认1.5ms脉宽)
舵机电路方框图
舵机说明
1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转
2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为 3ms—20ms
(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;
模拟舵机周期为20ms.)
3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同)
4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.
5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.
6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.
程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)
1,马达供电PWM(周期或占空比可调)
2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)
3,舵转动角度可调(度)
参考电路图:
舵机角度及脉冲宽度关系:
不良舵机现象:
1,堵转保护
人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.
不良现象:
A,无保护功能
B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态
2,马达抖动
轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.
不良现象:
A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)
堵转保护流程图
无刷舵机控制流程图
