增量式PID控制公式：

上面△u(k)是控制量增量，“增量式PID”就是直接以这个增量进行控制。

至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了，就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：）

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// 定义PID参数结构体

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typedef struct PID {              //结构体定义

        int  SetPoint            //设定值

        int  Proportion;         // Proportion 比例系数

        int  Integral;            // Integral   积分系数

        int  Derivative;          // Derivative  微分系数

        int  LastError;          // Error[-1]  前一拍误差

        int  PreError;           // Error[-2]  前两拍误差

} PID;

main()

{

  PID vPID;                        //定义结构变量名

PIDInit ( &vPID );                 //Initialize Structure

vPID.Proportion = 10;             //Set PID Coefficients   

  vPID.Integral   = 10;             // Set PID Integral

  vPID.Derivative = 10;             // Set PID Derivative

  vPID. SetPoint =                 //根据实际情况设定

  while(1)

{

       Verror=Measure();               //得到AD的输出值

       Error =vPID. SetPoint- Verror;   //与设定值比较，得到误差值

tempi=PIDCal(&vPID, Error;

       laser.Value+=tempi;          // Value与Num[2]为共同体，共同体名laser

LASERH=laser.Num[0];

LASERL=laser.Num[1];

  }

}

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//Title:PID参数初始化

//Description: Proportion="0"

//           Integral=0

//           LastError=0

//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）

//Return: 

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void PIDInit (PID *pp)                     //PID参数初始化，都置0

   {                          

     memset ( pp,0,sizeof(PID));

//memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。

// memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数，

//第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。

//其函数原型为：　void *memset(void*，int，unsigned)；

//头文件

   }

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//Title:增量式PID算法程序

//Description:给出一个误差增量

//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）

//Return: 误差增量templ

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int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){

 //增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）

    int pError,dError,iError;

long templ;    

pError = ThisError-pp->LastError;

    iError = ThisError;

dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;

//增量计算 

templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError; //增量

    //存储误差用于下次运算

pp->PreError = pp->LastError;

pp->LastError = ThisError;

return ((int)(templ>>8));

}

参考自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100asu3.html 下载本文