一、判断题（1 至 10 题，每题 2 分，共 20分，请将判断结果填写在题号前的括号中，正
确填“√”，错误填“ⅹ”）
1. 机器人运输应按照各机型机器人规定的各轴搬运角度值进行搬运，并选择合适的转运工装。
对(正确答案)
错
2. 机器人系统由机器人本体和控制柜两部分组成。
对
错(正确答案)
3. 机器人每个轴的旋转方向不能确定。
对
错(正确答案)
4. 机器人的轴速度描述的是 TCP 末端的速度。
对
错(正确答案)
5. 机器人点动坐标系中，关节坐标系包括世界坐标系、工具坐标系和自定义坐标系对
错(正确答案)
6. 在世界坐标系下点动机器人为多轴联动。
对(正确答案)
错
7. 机器人本体不需要接地。
对
错(正确答案)
8. 机器人控制柜中包括重点电气元器件（控制器、伺服、逻辑 IO 板等）。
对(正确答案)
错
9. 在手动模式下点动机器人通过三位开关上使能。
对(正确答案)
错
10. Lin 直线运动，机器人末端沿直线运动到指定位置，姿态、轨迹确定。
对(正确答案)
错
二、单项选择题（1 至 40 题，每题 2 分，共80 分，请将最恰当答案前的字母填写在括号中）1. 机器人系统中，（）完成机器人控制功能，是决定机器人功能和水平的关键部分。
（A）机械本体
（B）示教器
（C）控制柜(正确答案)
（D）连接线缆二
2．垂直多关节串联六轴机器人 1、2、3 轴是（）。
（A）直线轴
（B）旋转轴(正确答案)
（C）水平轴
（D）垂直轴
3. 机械上零度的位置称为机器人的（）。
（A）TCP
（B）机械零点(正确答案)
（C）软件零点
（D）软限
4. 关于机器人的轴方向的描述正确的是（）。
（A）机器人每个轴都是有方向的(正确答案)
（B）机器人每个轴的轴方向是相同的（C）不同品牌机器人的轴方向规定是相同的
（D）机器人的轴只有旋转轴
5. 机器人的（）是机器人每个关节所能运动的最大范围。（A）软件限位(正确答案)
（B）关节机械限位
（C）急停按钮
（D）机械零点
6. 关于机器人的轴速度描述正确的是（）。
（A）机器人的轴速度描述的是每个轴的速度(正确答案)（B）机器人每个轴的轴速度是时刻相等的
（C）机器人的轴速度描述的是 TCP 末端的速度
（D）机器人的轴速度是恒定的常值
7. 关于机器人的线速度描述正确的是（）。
（A）机器人每个轴的线速度不同
（B）机器人的线速度描述的是 TCP 末端的速度(正确答案)（C）机器人不止一个线速度
（D）机器人的线速度描述的是每个轴的速度
8. 关节坐标系属于（）。
（A）点动坐标系(正确答案)（B）笛卡尔坐标系
（C）世界坐标系
（D）工具坐标系
9. 机器人点动坐标系中，世界坐标系属于（）。
（A）笛卡尔坐标系(正确答案)
（B）关节坐标系
（C）工具坐标系
（D）自定义坐标系
10. 若想单独点动五轴，可在（）下进行点动。
（A）工具坐标系
（B）关节坐标系(正确答案)
（C）自定义坐标系
（D）世界坐标系
11. （）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于六轴法兰盘的中心。（A）TCP(正确答案)
（B）零点
（C）奇异点
（D）末端点
12. 机器人的本体和控制柜相连线缆连接注意（）。
（A）中出式线缆与控制柜相连
（B）中出式线缆与示教器相连
（C）侧出式线缆与控制柜相连(正确答案)
（D）侧出式线缆与机器人本体相连
13. （）不是机器人安装方式。
（A）地面安装
（B）倒装
（C）挂装(正确答案)
（D）倾斜安装
14. 机器人的（）描述的是 TCP 末端的速度。
（A）轴速度
（B）加速度
（C）最大工作速度(正确答案)
（D）角速度
15. 机器人出现奇异点报错后（）。
（A）可以继续运行程序
（B）可以在关节坐标系下单轴点动机器人(正确答案)（C）可以在世界坐标系下点动机器人
（D）可以在工具坐标系下点动机器人
16. 机器人常见的工作温度范围（）。
（A）-20℃～10℃
（B）0℃～40℃(正确答案)
（C）-10℃～70℃
（D）30℃～100℃
17. 关于逻辑 IO 板说法正确的是（）。
（A）逻辑 IO 可无限扩展
（B）逻辑 IO 功能为机器人与外部设备进行信号交互
（C）逻辑 IO 为机器人控制柜分配电源及安全逻辑控制功能(正确答案)（D）逻辑 IO 板可有可无
18. 想要建一个新的程序，需要点击示教器界面（）按键进入操作。（A）变量(正确答案)
（B）设置
（C）工程
（D）程序
19. 可以通过（）切换机器人操作模式。
（A）“单步”按键
（B）钥匙开关(正确答案)
（C）三位开关（D）急停按钮
20. 示教器可以支持（）用户同时登录。（A）1 个(正确答案)
（B）2 个
（C）3 个
（D）无数个
21. （）等级的用户可以进行用户新建。（A）Low Level
（B）High Level
（C）Middle Level
（D）Admin(正确答案)
22. 可以通过（）切换机器人操作模式。（A）“单步”按键
（B）钥匙开关(正确答案)
（C）三位开关
（D）急停按钮
23. （）表示属于笛卡尔坐标表示。（ A）（ A1,A2,A3,A,B,C）
（B）（ X,Y,Z,A,B,C）(正确答案)（C）(A1,A2,A3,A4,A5,A6)
（D）（ X,Y,Z,A4,A5,A6）
24. 新建工程名可能是（）。
（A）123prj
（B）p/m
（C）t_1(正确答案)
（D）m-2
25. 工程删除后（）进行恢复。
（A）不可(正确答案)
（B）可以
（C）未保存前可以
（D）保存后还可以
26. 机器人末端沿直线运动到指定位置，姿态、轨迹确定的是（）。（A）Lin(正确答案)
（B）PTP
（C）圆弧运动
（D）相对点到点运动
27. 程序中运动语句 PTP(cp0)；PTP(cp0)会被执行（）次。
（A）1(正确答案)（B）2
（C）3
（D）无限
28. 标签跳转语句为（）。
（A）LP END_IF
（B）LP GOTO(正确答案)
（C）LP
（D）GOTO
29. CARTPOS 数据类型的位置变量含义是（）。
（A）关节＋附加轴位置
（B）空间＋附加轴位置(正确答案)
（C）机器人关节位置
（D）机器人笛卡尔位置
30. 程序编写过程中新建位置变量默认为（）。
（A）全局变量
（B）程序变量(正确答案)
（C）工程变量
（D）系统变量
31. 关于示教器界面右侧点动坐标系状态栏的说法错误的是（）。
（A）点动坐标系有固定栏位来显示
（B）切换不同功能菜单点动坐标系栏位会变化(正确答案)
（C）切换不同功能菜单点动坐标系栏位不会发生变化
（D）点动坐标系的状态栏显示的是当前的点动坐标系
32. 语句 WaitTime 中参数的单位是（）。
（A）s
（B）ms(正确答案)
（C）min
（D）h
33. 基本机器人系统物料包括控制柜、示教器、机器人本体、连接线缆和（）。（A）随机 U 盘(正确答案)
（B）电焊机
（C）附加轴
（D）焊
34. 机器人电源线缆接地是将（）线接地。
（A）L1
（B）L2
（C）L3
（D）PE(正确答案)35. （）可作为SP120机器人供电电源电压。
（A）三相 380VDC
（B）三相 380VAC(正确答案)
（C）三相 220VAC
（D）三相 220VDC
36. （）不是组成控制柜的重要电气元器件
（A）示教器(正确答案)
（B）控制器
（C）伺服
（D）逻辑 IO 板
37. 控制器的功能是（）。
（A）控制器实时计算机器人的位置及各项 IO 操作(正确答案)（B）控制器的作用为人机交互界面
（C）控制器为伺服驱动装置
（D）控制器为 IO 模块
38. 示教器上物理按键不包括（）。
（A）急停
（B）运行
（C）使能
（D）新建(正确答案)
39. 示教器点动坐标系的切换是通过（）切换的。
（A）“点动”按键(正确答案)
（B）“单步”按键
（C）“使能”按键
（D）“开始”按键
40. 在世界坐标系下点动，点动坐标系显示（）。
（A）XYZABC(正确答案)
（B）A1A2A3A4A5A6
（C）TXTYTZTATBTC
（D）RXRYRZRARBRC
实操题(100分)
1. 新建工程名为test，在test工程中创建以自己名字拼音加后缀”_1”为程序名(例zzt_1)的程序。机器人加载上之前示教的工具焊，从准备点A运行到形状①的起始点（自行定义），然后运行形状①的轨迹，运行形状①时dyn速度为500mm/s，结束后返回点A，然后从A点不减速的运行到形状②的起始点（自行定义），然后不减速的运行形状②的轨迹，结束后返回点A，然后从A点保持固定姿态运行到形状③的起始点（自行定义），然后保持固定姿态运行形状③的轨迹，结束后返回点A，然后从A点运行到形状④的起始点（自行定义），然后运行形状④的轨迹，结束后返回A点。（50分）2. 在peixun工程中创建以自己名字拼音加后缀”_1”为程序名(例zzt_1)的程序。加上工具(例tool_zzt)先PTP到A点，判断输入信号DI1和DI2。如果DI1和DI2 同时为TRUE时执行动作1：编写语句实现机器人在空间中画两段圆弧，两端圆弧构成S形，在圆弧中间输出一个DO信号（端口为2），并在最后将其关闭，在画圆弧语句的最开始加上等待DI信号（端口为3），实现循环5次；如果DI1和DI2同时为FALSE时执行动作2：调用子程序(题1中例test)，然后直线运动到B点，做一个模拟量输出（1314），端口为3；否则执行运动3；PTP到安全点并做一个报警信号输出。在IO监视中仿真不同输入信号，观察输出信号及动作。（50分）. [填空题]下载本文
