1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为  B  机器人。

A 直角坐标型     B 圆柱坐标型     C 球坐标型    D 关节型

2.气流负压吸盘采用  B  ，能保证吸盘内持续产生负压。

A 挤压排气    B 气流负压    C 真空抽气    D 电磁吸力

3.工业机器人工作站是以    B     作为加工主体的作业系统。

A 周边设备    B 工业机器人    C 末端执行器    D 控制系统

4.真空式手爪属于  B   。

A 机械式夹手爪    B 气吸式手爪    C 多指手爪    D 磁吸式手爪

5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有  B   。

A 机器人    B 变位机    C 焊钳    D 机器人控制柜

二、填空题 （每空1分，共55分）

1.伺服监控寄存器IB80000=1表示 运动控制器操作准备就绪    。

2.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定 反转   限位信号的类型。

3.伺服 固定   参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。

4.关节坐标型机器人由  大小两臂    和   立柱      组成。

5.系统“自动配置”时，超行程设置为   Disabled（无效）    。

6.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在   3～6     个之间。

7.连续轨迹控制是指机器人按照规定的路径    平稳    和    准确    的运动。

8.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过 外部设备   远程接通和切断控制电源。

9.机器人的定位精度由  机械误差    、  控制算法    与 系统分辨率    等组成。

10.伺服固定参数“功能选择标志1 (function selection flag)”的bit3用于 正向超程   设置。

11.直角坐标型机器人由    三个    相互正交的   平移   坐标轴组成，各个坐标轴运动，其工作空间图形为长方形。

12.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为 搬运机器人   。

13.根据吸盘内腔负压产生的方法，真空式吸盘可分为 真空吸盘  、 气流负压吸盘  和

 挤气负压吸盘  等三种基本类型。

14.DX100控制柜的I/O单元的型号为 JZNC-YIU01-E  。

15.关节坐标型机器小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现   三个    方向的 旋转   运动。

16.工业机器人的 技术参数    反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择和使用机器人时必须考虑的关键问题。

17.扩散反射型光电传感又称为     漫射     型光电传感。

18.MP2310的Ethernet通信IP地址默认为   192.168.1.1   。

19.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有  NPN  型和  PNP    型。

20.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的   防护等级    。

21.圆柱坐标型机器人由   支柱    和   水平臂    组成。

22.电动式机器人是由    电动机       驱动执行机构运动的。

23.机器人外部控制主要包括：  外部急停    、 外部暂停    、 外部伺服ON  、

  外部运行    等。

24.光电传感器的输出电路形式有二线制、   三线制   、   四线制    。

25.MP2310的Ethernet通信IP地址在   218IFA    中设置。

26.工业机器人按驱动方式分为 液压式   、 气动式  和  电动式   机器人。

27.“可选SVB”模块SVB-01安装于 MP2310的   可选插槽     中。

28.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择    晶体管    类型。

29.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为 点位控制   和 连续轨迹控制   。

30.安川MH6机器人手臂内部设置了  1   根装备电缆及  2   根压缩空气管。

31.工业机器人搬运工作站中输送线上装有  传感器    ，用于工件的检测。

32.P2310内置的SVB模块用于  MECHATROLINK   通信控制。

33.安川MH6机器人系统由 机器人本体  、 机器人控制柜   、  示教编程器    以及机器人到控制柜之间的 连接电缆    构成。

34.伺服设定寄存器OL8010用于   速度设定    。

三、判断题（每题1分，共20分）

1.当机器人急停时，机器人停止执行程序；当急停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。（  ×  ）

2.对射型光电传感器的投光器与受光器分开安装，为了使投光器发出的光能进入受光器，投光器与受光器对向设置。（  √  ）

3.当机器人暂停时，机器人停止执行程序；当暂停解除后，给出“外部启动”信号，机器人将继续执行后面的程序。（  √  ）

4.真空式吸盘是是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（  ×  ）

5.机械式手爪产生夹紧力的驱动源只能是压缩空气。（  ×  ）

6.光电传感器的输出有入光时ON/遮光时ON开关切换模式。（  √  ）

7.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（  ×  ）

8.机器人点焊、搬运、码垛等控制属于连续轨迹控制。（  ×  ）

9.机器人自由度数等于它的关节数。（  ×  ）

10.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（  √  ）

11.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。（  ×  ）

12.当MP2310控制多个伺服单元时，各伺服单元的站地址不能重复。（  √  ）

13.重复定位精度是关于精度的统计数据。（  √  ）

14.机器人接地绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。（  √  ）

15.如果机器人运动速度过快，其定位精度可能达不到要求。（  √  ）

16.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（  √  ）

17.速度控制时，如果伺服输出寄存器OL8010(速度设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（  √  ）

18.不同生产工艺对重复精度的要求不同，选择相应精度的机器人可以降低投资成本。（  √  ）

19.机器人I/O模块可以同时使用DC24V内部电源和外部电源。（  ×  ）

20.机器人工作站周边设备的控制系统，控制除机器人控制内容之外的其他对象，并协调工作站工作。（  √  ）

四、简答题（15分）

1.下图为MH6机器人基座接口，说明1BC、2BC接口的名称以及功能。（5分）

答：

1）1BC：机器人信号电缆插座，与DX100的X11接口连接，将机器人6个轴上旋转编码器信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。

2）2BC：：机器人伺服电机动力电缆插座，与DX100的X21接口连接，控制机器人6个伺服电机运行。

2.下图为外部控制机器人伺服电源接通的电路图，简述其工作原理。（5分）

答：SB1为伺服接通按钮，KA1、KA2、KA3为继电器。

伺服电源接通过程：按下SB1，KA1得电自锁，专用输入端子台MXT的“外部伺服ON”输入端口EXSVON（-29、-30）接通，机器人伺服电源接通，其反馈信号“伺服接通中”从I/O单元CN308的A8端口输出，继电器KA3得电，KA3的常开触点闭合，继电器KA2得电，其常闭触点断开，继电器KA1断电，“外部伺服ON”信号解除，机器人伺服电源接通过程结束。

3.机器人专用输入端子MXT的EXESP1、EXESP2为外部急停信号输入端。当使用外部急停时，为什么需要二路急停信号输入？（5分）

答：采用双回路急停，可以防止外部急停信号即便有一个常闭触头由于故障不能断开时，出现机器人不能急停的事故。二个触头只要有一个断开，就可以保证机器人急停，降低了不能急停的概率，提高了系统的安全性。下载本文