1安装及设置 (3)
1.1 H1u/H2u-CAN-BD扩展卡安装及设置.............................................................................- 3 -
1.1.1 H1u/H2u-CAN-BD扩展卡安装说明..........................................................................................- 3 -
1.1.2端口定义说明................................................................................................................................- 4 -
1.1.3 PLC通讯卡设置...........................................................................................................................- 5 -
1.1.4站号设置.......................................................................................................................................- 6 -
1.1.5波特率设置....................................................................................................................................- 7 -
1.2 MD380变频器MD38CAN1卡安装与设置......................................................................- 7 -
1.2.1 MD38CAN1卡安装.....................................................................................................................- 7 -
1.2.2 硬件布局......................................................................................................................................- 8 -
1.2.3 接口说明......................................................................................................................................- 9 -
1.2.4 CANlink卡设置...........................................................................................................................- 9 -
1.3 伺服IS500Axxxxx-214非标CANlink3.0设置..............................................................- 10 -
1.3.1 通信接口及配件..........................................................................................................................- 11 -
1.3.2伺服CANlink通讯相关功能码.................................................................................................- 12 -
1.4 CANlink3.0组网...............................................................................................................- 13 -2配置软件及使用方法. (14)
2.1配置向导.............................................................................................................................- 14 -
2.2 添加、修改或删除从站....................................................................................................- 16 -3网络管理 (16)
3.1 网络管理主界面组成........................................................................................................- 17 -
3.2 列表信息............................................................................................................................- 18 -
3.3 其他....................................................................................................................................- 18 -
3.4 案例说明............................................................................................................................- 18 -4站点配置 (19)
4.1 同步配置(仅主站).............................................................................................................- 19 -
4.2 发送配置............................................................................................................................- 22 -
4.2.1 界面简介....................................................................................................................................- 22 -
4.2.2 时间触发....................................................................................................................................- 23 -
4.2.3 事件触发....................................................................................................................................- 23 -
4.2.4 同步触发....................................................................................................................................- 24 -
4.2.5 约束条件....................................................................................................................................- 25 -
4.3 接收配置............................................................................................................................- 25 -5指示灯及错误处理.. (26)
5.1 PLC CAN通讯卡指示灯指示状态..................................................................................- 26 -
5.2 主站错误代码及处理........................................................................................................- 27 -
5.3 变频器错误代码及处理....................................................................................................- 28 -
5.4 伺服错误代码及处理........................................................................................................- 28 -6使用注意事项. (28)
附录一掉线检测 (30)
附录二参考示例 (31)CANlink 3.0用户手册（初稿）
CANlink协议是汇川技术股份有限公司基于CAN2.0总线协议制定的CAN实时总线应用层协议。主要用于汇川技术产品PLC，变频器，伺服控制器和远程扩展模块等产品之间进行高速实时数据交互。
CANlink采用主/从模式，在一个网络中必须具备并只有一个主站，从站数量为1~62个。CANlink3.0网络中的节点，有如下功能：
● 支持标准CANlink 3.0协议。
● 错误监控：支持心跳监控主/从站运行状态。
● 总线状态：支持总线占有率预警和实时总线占有率监控。
● 连接方式：支持掉线重连功能。
● 接入方式：支持一次上电一次接入/热接入方式。
● 支持时间触发、事件触发、同步触发方式：主站支持三种触发方式发送数据共256条，
从站支持单站16条，主/从站总计最多支持512条配置。
● 支持接点对多收配置方式：每个站点支持接收其它8个站点发送的点对多数据。
● 数据交互方式：支持主/从式数据交互和从/从式数据交互。
在使用CANlink3.0前，请仔细阅读本手册。
1 安装及设置
1.1 H1u/H2u-CAN-BD扩展卡安装及设置
1.1.1 H1u/H2u-CAN-BD扩展卡安装说明
下面以H2U-CAN-BD通信卡为例说明安装步骤，虽然H1U系列PLC主模块和H2U系列主模块结构不同，但是具有很大的相似性，因此H1U-CAN-BD的安装也可参考以下步骤：①在PLC停电的情况下，从PLC丁字盖左侧边缘手指按压，可释放丁字盖内的锁定小钩：
②在按压的同时，向上扳动盖板，即可打开盖板；
③用文具刀片向上割断小盖片边缘的四个连筋，去掉端子遮挡小塑胶片，露出连接端子座；H1U系列PLC
主模块没有敲落孔，可直接安装，固此步省略。
注意，请勿刀口向下切入，或用螺丝批直接撬拔，以免损伤内部元件或电气走线！
④垂直向下插入功能扩展卡，直到准确到位；
⑤采用2枚M3自攻螺钉（H1U系列PLC采用M2.6自攻丝螺钉）固定功能卡；
⑥用刀片割断小盖片边缘的四个连筋，去掉小塑胶片，使得丁字盖露出方孔；
⑦将丁字盖扣回PLC主体；
进行外部模拟量信号线的接线操作。
1.1.2端口定义说明
图1.1所示为H1U-CAN-BD的功能说明图，图1.2所示为H2U-CAN-BD的功能说明图。两图中同一标号指示的为同一功能点。
图 1.1 H1U-CAN-BD功能说明图 1.2 H2U-CAN-BD功能说明
1. 错误指示灯（红色），对应的丝印标识为“ERR”，发生通信错误时点亮。
2. 通信指示灯（黄绿色），对应的丝印标识为“COM”，具体闪烁情况参见“5.1 指示灯指
示状态说明”。
3. 电源指示灯（黄绿色），内部逻辑电源指示（见表1.1说明），主模块上电后该指示灯点
亮。
4. 内部接口（背面），通过该接口和主模块进行交互数据，内部的逻辑电源也由主模块通
过该接口提供给通信卡。
5. 拨码开关，功能描述见表1.3。
6. 接收数据指示灯（黄绿色），对应的丝印为“RXD”，当接收到数据时该指示灯闪亮。
7. 总线端口，也称用户端口，其功能描述见表1.1。圆圈内的数字编号表示管脚号。
8. 安装螺钉孔，H1U-CAN-BD的固定螺钉为M2.6*6自攻丝螺钉，H2U-CAN-BD的固定螺
钉为M3*6自攻丝螺钉。
发送数据指示灯（黄绿色），对应的丝印为“TXD”，当发送数据时该指示灯闪亮。
总线端口定义：
表1.1 CAN-LINK接口引脚定义
管脚号信号描述
1 ＋24Vcc 外接直流24V供电电源正。为提高抗扰性，通信板采用光
电隔离，内部逻辑电路由PLC主模块供电，外部接口电路
由该电源供电。
CAN总线正
2 CANH
屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层
3 PGND
CAN总线负
4 CANL
外接直流24V供电电源负
5 0V
使用注意事项：
为更好地使用通信卡，在安装之前请认真阅读下列注意事项：1. 非专业人员不要安装通信卡。
2. 在安装通信卡之前要确保主模块已完全下电。
3. 安装时必须保证内部接口连接可靠，特别是安装H1U-CAN-BD时，通信卡的内部接口插
针要和主模块的插座对齐。
4. 插上通信卡之后一定要安装固定螺钉进行加固，否则会造成通信不可靠。
5. 在上电之前仔细检查接线，是否正确，错误接线有可能导致通信卡损坏。
6. 位于总线两端的通信卡或者远程设备的匹配电阻要处于接通位置，否则无法正常通信。
7. 上电之前请检查站号设置，波特率设置是否正确。
8. 通信电缆请使用4芯双绞屏蔽线。
9. 有效接地是提高通信可靠性的保证，请确保屏蔽层正确接地。
1.1.3 PLC通讯卡设置
H2u-XP可以自动识别扩展卡类型，不需做任何操作。H1u-XP不能自动识别，需用户自行设置扩展卡类型，将D8199中写入7即设定扩展卡为CAN通讯卡。
【注】PLC只在第一次扫描时检查扩展卡类型，如第一次扫描时没有设置，则PLC仍不能识别。
表 1.2 PLC CANlink通讯设置特殊软元件
M元件M元件定义D元件D元件定义
D8199扩展卡类型号，H1u-XP专用
1 RS232扩展卡
2 RS422/485通讯扩展卡
3 AD扩展卡
4 DA扩展卡
5 3A/4A/6A/6B扩展卡
6 高速扩展卡
7 CAN扩展卡
M8280 协议标志：
0：CANlink2.0/3.0协议
1：CANlink1.0协议
D8280
当前软件CANlink协议版本号※：
100：CANlink1.0协议
200：CANlink2.0协议
300：CANlink3.0协议
M8281 0：没有识别到扩展卡
1：检测到扩展卡
D8281扩展卡类型号
M8282 保留 D8282当前心跳时间(ms) M8283 保留 D8283保留
M8284 0：本机CANlink地址由拨码开关设定
1：本机CANlink地址由D8284设定
D8284地址显示和设定，范围1~63有效0：CANlink波特率由拨码开关设定 D8285波特率显示，单位Kbps
M8285
1：CANlink波特率由D8286设定 D8286波特率设定D8286 = 20，20Kbps
D8286 = 50，50Kbps
D8286 = 100，100Kbps D8286 = 125，125Kbps D8286 = 250，250Kbps D8286 = 500，500Kbps D8286 = 800，800Kbps D8286 = 1000，1000Kbps
D8286 = 其它值，
500Kbps
※：如不清楚当前PLC软件版本是否支持CANlink3.0协议，可将M8280置OFF并重新上电后，查看D8280的值，如D8280=300，则表明该版本支持CANlink3.0，否则不支持。
1.1.4站号设置
拨码开关接口定义：
每个通信卡都有一个八位的拨码开关，通过拨码开关，用户可以设定模块的站号，选择波特率，是否端接匹配电阻。图1.3所示，拨码开关每一位都有编号，“ON”表示逻辑“1”。表1.3列出了每一位的定义。
图 1.3 CAN-LINK拨码开关
表1.3 拨码开关定义
拨码号信号描述
1 地址线A1
2 地址线A2
3 地址线A3
4 地址线A4
5 地址线A5
6 地址线A6 此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号（PLC主模块还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：
A6A5A4A3A2A1。比如A1＝ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为H01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为H18。
7 波特率 OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps
8 匹配电阻若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开
（1）拨码开关设置站号
通过PLC CAN通信卡上面的拨码开关的1到6位设置PLC站号，站号可以设置为1~63，寄存器D8284将显示本机设置的站号。其中拨码开关的第1位为低位，第6位为高位。（2）通过软件设置站号
当M8284 = 1 时，可以通过D8284设置站号，站号设置的范围为1~63。使用软件设置
站号，CAN通信卡设置的站号将不会生效。
注：
（1）PLC在运行中时，当前修改的站号并不会马上生效，要把PLC停止后重新运行或者重新上电才能生效。
（2）当站号设定超出PLC允许的设定范围（1~63），CAN通信卡的ERR灯将常亮，无法正常通信。
（3）当CANlink配置的主站站号配置站号与本地设置主站号不同时，该主站转为配置站号的从站。
1.1.5波特率设置
1.1.5.1 PLC主站波特率设置
PLC做主站时波特率采用后台设置，STOP/RUN有效，设置方式如图1.4所示：
图 1.4 CANlink主站波特率设置向导界面
1.1.5.2 PLC从站波特率设置
（1）拨码开关设置波特率
通过CAN通信卡的第7位设置波特率，当此位为OFF时，生效的波特率为500Kbps，当此位ON时，生效的波特率为100Kbps。寄存器D8285将显示当前生效的波特率。
（2）通过软件设置波特率
当M8285 = 1 时，可以通过寄存器D8286设置波特率，寄存器D8285将显示当前生效的波特率，设置与生效关系如表表 1.所示。
【注】 PLC在运行中时，当前修改的波特率并不会马上生效，要把PLC停止后重新运行或者重新上电才会生效。
1.2 MD380变频器MD38CAN1卡安装与设置
1.2.1 MD38CAN1卡安装
MD38CAN1卡内嵌入汇川技术的变频器中，安装前请关断变频器供电电源，10分钟后等变频器充电指示灯彻底熄灭后才能进行安装。请参考图1.5的安装示意进行安装。
在卡插入变频器后请固定相应的螺钉。
MD38CAN1
注意：扩展卡（）不允许带电拆装。
MD38CAN1CANlink图 1.5 MD38CAN1安装示意图
1.2.2 硬件布局
MD380CAN2的硬件布局如图1.6所示，端子CN1是CAN总线通讯接口，跳线J2用于配置CAN总线终端电阻。
图 1.6 MD380CAN2硬件布局
图示名称说明
J1 排针插头用于与变频器联接
J2 总线终端电阻设置2-3短接：电阻无效
1-2短接：电阻有效
CN1 CANlink总线接线端子
H 固定螺钉孔位使用M3×8自攻螺钉固定本卡
表 1.4 MD38CAN1硬件布局
1.2.3 接口说明
1.2.3.1 通讯接口
端子用于连接总线接口，端子包含个接口功能说明如
CN1CAN3表1.5所示。
表 1.5 通讯接口说明
编号端子符
号
说明
1 CANH 连接CAN总线正极端
2 CANL 连接CAN总线反极端
3 COM 连接CAN
通讯电缆屏蔽层
1.2.3.2 配置跳线
为方便现场使用MD38CAN卡上都配有终端匹配电阻，可通过跳线设置使用。推荐只
1
在网络拓扑结构两端设置连接使用终端电阻。跳线设置参考表1.6所示
表 1.6 MD38CAN1终端电阻选择跳线
J2 跳线位置终端电阻
短接、引脚
23不使用终端电阻
短接、引脚
12终端电阻接入
1.2.4 CANlink卡设置
使用CANlink扩展卡必须将变频器功能码如表1.7错误！未找到引用源。所示“F0-28”设置为“3”选择CANlink卡。
表 1.7 MD38CAN1设置
功能码名称设定范围
F0-28 通讯扩展卡类型0：485通讯卡1：Profibus-DP卡2：CANopen卡3：CANlink卡Fd-00 波特率个位：MODBUS 十位：Profibus-DP 百位：保留
千位：CANlink 0：20Mbps
1：50Kbps
2：100Kbps
3：125Kbps
4：250Kbps
5：500Kbps
6：1Mpbs
Fd-02 本机地址CANlink站地址1~63
表 1.8 主要通讯相关功能码
功能码名称设定范围
F0-02 命令源选择0：操作面板命令通道1：端子命令通道
2：通讯命令通道
F0-03 主频率源X选择0：数字设定（预置频率，UP/DOWN可修改，掉电不记忆）1：数字设定（预置频率，UP/DOWN可修改，掉电记忆）2：AI1
3：AI2
4：AI3
5：PULSE脉冲设定（HDI）
6：多段指令
7：简易PLC
8：PID
9：通讯设定
F0-04 辅助频率源Y选
择
同F0-03（主频率源X选择）
1.3 伺服IS500Axxxxx-214非标CANlink3.0设置
伺服CANLINK3.0对应伺服型号为IS500Axxxxx-214非标，其中，xxxxx部分对应伺服
功率等级，具体请参考伺服IS500A-212说明书。 该非标的CAN 模块内置于伺服主控板，无需用户安装。 1.3.1 通信接口及配件
CAN 总线接线为CN3和CN4的6/7脚，管脚定义如表1.9示：
表 1.9 IS500Axxxx-214 CAN 通信接口
CAN 总线与上位控制器的连接以及多台伺服驱动器组网连接的示意图分别如图1.7和图1.8所示，伺服驱动器没有内置终端匹配电阻。
图 1.7 CAN 总线连接示意图
图 1.8 多台伺服驱动器组网连接示意图
序号
定义
描述 6 CANH CAN 总线高 7 CANL CAN 总线低
表 1.10 伺服通讯电缆
型号长度描述
S5-L-T01-0.2
0.2m两端圆头
S5-L-T01-0.50.5m两端圆头
S5-L-T02-2.02m 一端圆头，一端散拉
S5-L-T03-0.00m 终端匹配电阻
S5-L-T01-xx电缆外形图如图1.9：
图 1.9 S5-L-T01-xx电缆外形图
S5-L-T03-0.0终端匹配电阻外形图如图1.10：
图 1.10 S5-L-T03-0.0终端匹配电阻外形图
1.3.2伺服CANlink通讯相关功能码
表 1.11 伺服CANlink通讯功能码
功能码 名称 设定范围
最小
单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相
关
模
式 H00 02 非标版本号 142.xx- -- - - H0C 00 伺服轴地址 1~247 1 1
重新
上电
生效
运行
中设
定
PST H0C 08
CAN通讯波特率
设定
0：20K
1：50K
2：100K
3：125K
4：250K
5：500K
6：800K
7： 1M
1 5
重新
上电
生效
运行
中设
定
PST
H0C 13
通信写入功能码值是否更新到EEPROM 0：不更新EEPROM
1：更新EEPROM
1 1
立即生效
运行中设定
PST
H0C 15
CAN 通讯协议选
择
0-CANLINK 协议 1-预留（CANOPEN 协议）
1
重新上电生效
停机设定
PST
H0C 26
32位功能码传输顺
序 0—高16 位在前，低16 位在后
1—低16 位在前，高16 位在后
1 0
重新上电生效
停机设定
PST
1.4 CANlink3.0组网
所有支持CANlink3.0的设备可以通过专用通信线缆组成网络，并且通过网络相互进行数据交互，组网示意图见图1.11所示。
RS485
图 1.11 CAN-LINK 组网示意图
在CANlink3.0网络中，必须具备并只有一个主站，从站数目为1~62个，所有主从站点号范围为1~63，且站号必须唯一。
图 1.12总线连接方式图
2 配置软件及使用方法
建立工程后，在“工程管理”中双击“CAN网络配置”即可打开CANlink配置表。
首次进入配置，则直接进入“CANLink3.0 wizard”窗口；如果已存在配置信息，则跳过向导进入“CANLink3.0”配置主界面。
2.1配置向导
主站配置向导主要完成网络配置、主站配置、主站同步触发元件管理、从站添加功能，
向导页面如图2.1所示：
图 2.1 配置向导主页面
2.1.1、波特率
波特率有20K，50K，100K，125K，250K，500K，800K，1M共八种，以满足不同使用场合的需求，可通过下拉选择需要的波特率，配置下载到主站即可生效(该参数仅对主站生效，从站仍需手动修改)，用户可以根据总使用负载情况以及实际通信距离选择适当的波特率。
【注】扩展模块只支持四种波特率。
2.1.2、网络心跳
所有站点以该时间间隔发送心跳给主站，主站通过心跳机制监控网络中各站点的状态(不在线、在线)，从站通过主站心跳监控主站状态。（建议设置时间大于200ms）【注】网络心跳过短，会增加整个网络的负载状态；网络心跳设置范围为10~20000ms，且不允许网络心跳占用网络带宽超过10%。
2.1.3、主站号
主站号是整个网络中的主站站号，及下载配置的PLC主站站点的站号（这里需填写作为主站的PLC的站号），仅配置作用，不能在这里改变站点，如果这里填写的站号与实际站号不一致，则即使配置下载到PLC，PLC也不会执行，而是把它当做无效配置处理。例如，后台配置中主站号填写为7，那该配置下载到除了7号站外的其它PLC中都不能执行，只有下载到7号站PLC才会有效，7号站再下发给网络中其他站号完成配置。整个CANLink 网络配置下载到主站后分发到从站，后台可通过主站监控、管理整个网络。
2.1.4、主站同步写配置触发元件
主站同步配置的触发元件，触发元件(M)置位则对应触发配置有效，发送完成自动复位。
2.2 添加、修改或删除从站
2.2.1 删除
列表中选择站点后单击“删除”按钮，在提示“是否删除”单击“确定”即可删除(可同时选中多个删除)；
2.2.2 修改
列表中选中单个从站，在“站点信息”中修改相应信息，单击“修改”按钮即可(站点类型不能修改)；
2.2.3 补充
在配置向导窗口中，单击“完成”按钮可保存向导中修改并退出；单击窗口右上角“X”则取消修改操作并退出。
3 网络管理
网络管理页面如图3.1所示：
图3.1 网络管理主界面
3.1 网络管理主界面组成
3.3.1网络状态
非监控模式下通过网络负载带宽、从站配置计算获取，监控模式下从网络(通过主站)实时获取；网络负载 <= 50：绿色(良好)、50 < 网络负载 <= 75：黄色(警告)、75 < 网路负载<= 90：红色(严重警告)、网络负载 > 90：ERR红底(错误)
3.3.2设备类型
“设备类型”可过滤列表中显示的站点类型；
3.3.3站点管理
单击“站点管理”按钮即可打开“CANLink”向导窗口，进入“主站配置”界面；
【注】网络管理、站点的增删和修改只能在向导中进行；
3.3.4监控管理
通过COM0或USB连接主站PLC后，单击“启动监控(OFF)”即可打开监控功能：按钮后图标变为绿色，按钮名改为“停止监控(ON)”;
通过COM0或USB连接主站PLC后，单击“停止监控(ON)”按钮即可关闭监控功能：按钮后图标变为灰色，按钮名改为“启动监控(OFF)”
【注】网络连接失败，则自动转为一下状态：按钮后图标变为灰色，按钮名改为“启动监控(OFF)”。
3.3.5 网络管理
通过COM0或USB连接主站PLC后，单击“启动网路(OFF)”按钮成功执行后：按钮后图标变为“绿色”，按钮名改为“关闭网络(ON)”;
通过COM0或USB连接主站PLC后，单击“停止网路(ON)”按钮成功执行后：按钮后图标变为“灰色”，按钮名改为“启动网络(OFF)”;
【注】监控状态下将实时更新网络管理按钮的状态，该按钮与M8290相关联，可以在用户程序中操作来实现。
3.3.6 同步发送触发
通过该按钮，可触发所有站点“发送配置”中“同步(M)”类型配置；该操作主要通过置位“M8291”实现，用户程序中可通过该元件实现“同步(M)”类型配置；
3.3.7 从站管理
通过COM0或USB连接主站PLC后，在列表中选择站点：单击“启动从站(OFF)”成功执行后：按钮后图标变为“绿色”，按钮名改为“关闭从站(ON)”，列表中对应站点“在线状态”为“运行”；
通过COM0或USB连接主站PLC后，单击“关闭从站(OFF)”成功执行后，按钮后图标变为“灰色”，按钮名改为“启动从站(ON)”，列表中对应站点“在线状态”为“停止”；【注】监控状态下将实时更新从站管理按钮的状态，对于不在线的站点进行此操作无效；该按钮与“从站启停元件(M)”相关联，也可以在用户程序中置位该元件进行操作。这部分M 元件不允许复用。
3.2 列表信息
3.2.1、在线状态
监控状态下可实时获取网路中从站状态：不在线、运行、停止。
3.2.2、状态码
监控状态下可获取各站点运行状态，实时将站点运行状态更新到状态码中。状态码寄存器时主站的D元件，请注意用户程序不要对这部分D元件进行写操作。
3.3 其他
3.3.1 确定
单击“确定”按钮保存配置并退出。
3.3.2 取消
单击“取消”按钮取消修改并退出。
3.3.3 清空配置
单击“清空配置”将清除CANLink3.0所有配置信息。
3.4 案例说明
图3.1中，点击“启动监控(OFF)”即进入监控状态，此时可以看到“网络管理”中各按钮的当前状态，同时也可看到列表中各站点的状态，包括在线情况、运行状态、状态码等。单机选中站点，“从站启停”按钮即可操作（主站除外），切各从站的启停按钮对应列表中从站启停元件(M)。在监控状态下，网络监控中各按钮中的(ON)/(OFF)代表当前的状态，再次点击将切换状态。
【注1】列表中的“状态码寄存器(D)”和“从站启停元件(M)”均对应主站的相应D元件和M元件，在CANlink配置中不允许复用，在用户程序中也请谨慎使用！
【注2】同步发送触发对应M8291，点击按钮后，CANlink网络会自动进行相应处理，按钮不会发生任何改变，如需确定是否操作，请检查相应寄存器是否改变，或在主站用户程序中
增加语句判断M8291是否曾被置ON。
4 站点配置
在“主界面”中双击任一站点，即可打开站点的通讯配置窗口，通讯配置包括三部分：同步配置(仅主站)、发送配置、接收配置。
4.1 同步配置(仅主站)
图 4.1 主站同步配置
触发条件M置位时对应主站同步发送配置起效。选择不同“触发条件(M)”即可查看、添加、修改、删除该触发元件对应的主站同步配置信息。同步配置主要适用于需要同时启动某一操作的场合。
在图中，当主站的M1=1时，将会把上述三条配置依次发出，从站收到该配置后会将数据存放到缓存区中，在最后条发送成功后，主站会自动发送一个生效命令，所有在网从站收到该命令后自动将缓冲区中的数据写到相应的元件或功能码中，在图4.1中，10号PLC将前面接收到的主站D10的值写入D10，20号伺服将前面接收到的主站D20的值写入H200,30号变频器将前面接收到的主站的D30的值写入HF003，即上述所有的值在收到生效命令后同时写入。生效命令成功发出后，主站将自动复位触发元件M1。触发元件使用规则见“4.2.3事件触发”。
【注】触发条件(M):每个触发条件最多关联16条配置，该“触发条件(M)”可决定其关联的主站同步配置是否有效，整个网络允许最多8个不同的触发条件(M)；点击触发元件(M)即可下拉切换不同的触发元件。
如需对伺服的32位寄存器进行同步配置，请在同一触发元件将数据和地址分为高16位和低16位进行操作，即在同一触发元件下写两条，一条对应伺服32位功能码的低地址位，一条对应高地址位，如只写一条或将两条分在两个不同触发元件下，伺服将报错而不能进行相关操作。
图4.2 主站写伺服32位寄存器同步配置
如图4.2中，H1112是伺服的32位功能码，如要对该功能码进行设置，则需设置两条，分别对应其高低地址位。当M1置位时，主站将D101、D102的值写入伺服的H1112这个32位功能码中，当M1下的五条全部发送后主站会发送生效命令使能各从站同时生效这些配置，然后M1自动复位；当M2置位时，主站将D201、D202的值写入伺服的H1112，然后生效，复位M2。通过触发条件的选择栏可下拉选择切换不同的触发元件。
触发元件的设置在向导中，见图4.3
图4.3 同步配置触发元件设置
如对32位功能码操作时只在单个触发元件下对一个地址进行操作，伺服将会返回错误导致同步不能继续执行，该错误记录在主站的D8307中，错误信息参见“5.2主站错误代码及处理”。
图4.4 错误的同步配置4.2 发送配置
发送配置主要是用于配置本站向其他站点发送的数据，配置页面如图4.4所示：
图4.4发送配置※
4.2.1 界面简介
4.2.1.1 触发方式
时间(ms)：适用所有设备，本站以固定间隔时间(触发条件)执行本条通讯配置，设置范围1~20000ms。
事件(M)：适用Host、PLC，本站触发条件(M元件)置位时执行本条通讯配置，允许使用相同M元件触发，完成发送后自动复位。
同步(M)：适用所有设备，主站元件M8291置位时执行本条通讯配置。
事件(ms)：适用IS、MD、远程扩展模块（EM），本站检测到发送寄存器的值发生改变且满足禁止时间(触发条件)执行本条通讯配置。
【注】：
禁止时间：相邻两次发送的最小间隔时间。
1
发送配置允许单站最大条数：HOST主站256条，单个从站16条，且从站总条数256 2
条。
3
选择一条配置，按“Insert”，会在这条配置后增加一条空配置行。同样，选择一条配置后按“Delete”会删除这条配置。
4.2.1.2 寄存器
Host、PLC中寄存器值为对应D元件；IS、MD中寄存器值为对应功能码；EM对应BFM区。
4.2.1.3 寄存器个数
表示发送、接收的连续D元件或功能码的个数。
4.2.1.4 点对多配置
发送、接收站相同时为点对多配置，该配置不指定接收站；任何将该发送站站号配置到“接收配置”的站点都可以接收该配置发送的数据，接收寄存器为接收站点对应的D元件或功能码。
4.2.1.5 本站接收
红色分割线下的灰色部分，是其它站点发送给本站的数据，包括点对点、点对多两种数据。用户可以通过这部分直观的查看哪些站的哪些元件或功能码会对本站造成影响。
4.2.2 时间触发
所有设备的时间触发机制均一致，即设备按配置的触发条件（时间间隔）定时发送相应的数据帧到目的站。此时，无论发送寄存器的数值是否发生改变，这些数值都会向外发送。如图4.4中，1号站每100ms就将D102、D103两个相邻寄存器的值写入到20号站伺服的H200、H201。第4条配置中，发送站和接收站相同，表明该配置是发送“点对多”数据，即1号站每100ms将向网络中发送点对多数据，将D110的值写入到愿意接收1号站点对多数据的站点的D512（PLC）、功能码H200（IS、MD）中。接收点对多数据的设置方法见“4.3 接收配置”。
4.2.3 事件触发
事件触发根据设备的特点，分为两种，一种是PLC，当作为触发条件的M被置ON时，触发相应的事件；除PLC外，其它设备的事件触发都是发送寄存器中的数据改变且满足最小发送间隔时间时发送。
如图4.2中，当M100=1时，1号站将D100的值发送到10号站PLC的D100中，发送后M100会自动复位。触发条件M元件在用户程序中请用上升沿或下降沿导通SET语句，具体见图4.5所示。
图4.5 PLC事件触发导通程序
上图中，检测到M0的上升沿时，PLC会将K1写入到D100中，然后置位M100，按照图4.2的配置，M100置位后将D100的值写入到10号站的D100中，而后M100自动复位。注意：PLC事件触发的元件请不要在用户程序中复位，否则，可能导致该配置无法正常发出。如图4.6所示的写法是错误的：
(a) (b)
图4.6 错误的PLC事件触发导通程序
图4.6(a)中，用M0的上升沿和M1的下降沿导通M100的OUT语句，若检测到这两个沿中任一个有效，则M100为ON，下一个扫描周期时沿状态消失，M100输出条件不满足，M100自动复位，所以当用户扫描周期比CANlink配置发送延迟（见4.2.5“约束条件”）短时，可能会出现以M100为触发元件的配置在某次M100置位后还没有发出就该触发元件就被清除。
图4.6(b)中，用常开或常闭触点导通M100，此种情况就会出现该触发元件的配置发出且触发元件复位后，用户程序下一个扫描周期再次将其置位，导致事件触发一直有效，站点不停发送该事件触发配置，严重影响CANlink网络正常运行。
同步配置的M元件以及同步触发的M8291同样遵循事件触发的使用规则。
图4.7 非PLC设备事件触发
非PLC设备的事件触发的触发元件为禁止时间，单位ms。如图4.7，当4号站的变频器的功能码H8000和H8001中任一个发生改变时，若检查到距离本条配置上次发送时间超过1000ms，则发送该条配置，若距离上次发送时间不到1000ms，则不会发送，需等到够1000ms才会发送。
4.2.4 同步触发
而当主站的M8291=1时，所有和图4.4中第三条配置一样触发方式是同步的帧都将依次发出，并且即时生效，主站的M8291会在完成后自动复位。
图4.8 同步配置
图4.8中，当M8291被置位时，主站将向网络中发送命令帧，所有在网站点收到该命令帧后检查自身是否有同步触发，如有，则发送这些同步触发，没有直接忽略该命令帧。主站发送命令帧后将自动复位M8291。同步触发是一种所有站点共用主站M8291这个元件为触发元件的配置方式。
M8291可以在配置主界面的“网络管理”中点击“同步发送触发”导通，也可以在用户程序中使用，在用户程序的使用参见“4.2.3事件触发”。
【注】：只有主站的M8291才会对配置产生影响，PLC从站的M8291没有任何意义。
4.2.5 约束条件
主站三种触发方式可配置总条数为256，从站为16条，且所有从站配置条数和最大为256。
发送延迟：500K波特率，网络心跳500ms以上时，按如下公式计算：
T delay = 配置总条数/2.5*1.2
如果存在部分配置的刷新时间小于发送延迟时，这部分配置的数据可能并不能按照设置的刷新时间进行刷新。所有配置的刷新时间应不小于计算出来的刷新时间。
配置时应注意网络利用率，网络状态超过75%后，整个网络将处于不稳定状态，建议配置时，保持网络状态在50%左右，此时可达到最好的网络利用效果。
发送站已经为当前打开窗口的站点，不能修改；接收站为列表中的站点，所以在配置前请将所有在网站点均添加入列表。
主站第一次执行配置时，发现存在配置错误时，将不会继续执行配置，整个网络会处于停止状态，直到修改后重新下载。如运行过程中，发现热接入的从站配置存在错误，主站不会启动有错误的从站，同时不在接收其它站点的配置请求，不能发送任何启动命令，但允许发送停止命令（即只允许网络停止运行），直到修改配置并重新下载后解除。所有配置错误信息记录在D8308中，详情参见“5.2主站错误代码及处理”。
4.3 接收配置
接收配置主要用于该站点接收其他站点的点对多数据，每个站点可以接收其它8个站点的点对多数据。
例：如下配置
图4.9 接受配置
该例中，主站1号每100ms将D1000的值以点对多数据帧的格式发往接收站的D2000，按照从站2号、3号、4号的接收配置的情况，2号和3号站将接收该数据帧并写入D2000中，而4号站没有配置其接收1号站的点对多数据，所以会将该数据帧直接忽略。
【注】：点对多可以实现数据的同时生效，相当于主站同步配置，但已不局限于主站才能发送。每站最多可以接收8个不同站点的点对多数据，但每个站发出的点对多数据不局限接收站的数目，即网络中所有除了发出站自身外都可以接收，只要接收配置里已经配置了接收该站点。
5 指示灯及错误处理
5.1 PLC CAN通讯卡指示灯指示状态
CAN通讯卡上面一共有三个指示灯分别为电源指示灯PWR（绿色），通信指示灯COM （绿色），错误指示灯ERR（绿色）。根据其亮，灭和闪烁来指示不同的通信状态，如表5.1所示意：
表5.1 不同错误状态的解决办法
指示灯状态说明
灭 CAN通信上电初始化未完成
电源灯（绿色）
常亮 CAN通信初始化完成
通信灯（绿色）
灭从站无连接
1Hz慢闪主站/从站有数据帧交互
大于3HZ快闪主站无数据帧交互常亮从站收到主站发送的远程帧
灭无故障
常亮主站：从站全部掉线；从站：主站心跳超时。主站/从站
站号设置有误。
故障灯（红色）
0.5Hz闪烁主站CANlink配置出错
1Hz闪烁主站：有从站掉线，但不是所有。
5Hz闪烁 CANlink地址设置冲突
远程扩展模块的指示灯与PLC的CAN通讯卡指示状态相同。
当通信指示灯显示出现异常时，可以根据如下说明查找解决办法：
1、电源灯灭：检查CAN通信卡是否安装正确接触是否良好，并且重新上电。
2、故障灯常亮：
（1）检查站号是否设置为0号站，无论主站或者从站都不允许设置为0号站。
（2）波特率是否设置统一，一个网络中只允许存在一种波特率。
（3）主站常亮：检查通信线是否连接正常，24V电源是否连接正确，主站配置中是否添加至少一个从站。
（4）从站常亮：检查从站，若只有部分从站常亮，可以考虑把主站的心跳间隔时间增加。
3、0.5Hz闪烁：检查CANlink配置是否正常，请查阅D8308的值。
4、1Hz闪烁：检查是否有从站掉线。
5、5Hz闪烁：CANlink地址冲突，修改本机地址。
5.2 主站错误代码及处理
1：配置出错及其原因如表5.2所示，查看寄存器地址为D8308：
表5.2 配置错误指示表
错误代码※出错原因解决办法
XX00 保留无配置错误
XX01 配置编码错误内部定义出错。
XX02 配置索引错误检查配置机器类型选择是否正确
XX03 配置信息错误检查配置地是否有效及读写属性
XX04 保留保留
XX05 配置数据长度错误请确认配置长度是不是超出范围
XX06 配置帧在指定时间未响应请检查连接是否正常
2：运行过程中出现的异常代码及其原因如5.3表所示，查看寄存器地址为D8307：
表5.3 异常错误指示表
错误代码※出错原因解决办法
XX00 保留保留
XX01 非法命令码内部定义出错。
XX02 地址异常检测地址是否异常或地址是否禁止访问XX03 数据异常检查数据是否在规定的范围内
XX04 操作无效查看当前状态下操作是否禁止
XX05 长度无效请确认数据长度是不是超出范围XX06 回复超时请检查连接是否正常
※：十进制显示，XX表示站号，即配置XX站或向XX站发命令时出错。
PLC从站的错误代码与主站相比，只有编号，没有站号，其它部分无差异。
5.3 变频器错误代码及处理
变频器的错误信息记录在U0-45，对应通讯地址为H702D，与CANlink相关的错误见
表5.4所示。
表5.4 变频器错误代码
错误代码面板显示故障描述解决方法
2 ERR16主站掉站检查通信线缆连接
20 ERR16地址冲突修改站号
5.4 伺服错误代码及处理
表5.5 伺服错误信息
故障代码
(警报内容)
原因 确认方法 处理措施
Er.D03
(通信连接中断)
伺服在上位机设定的心
跳时间内，没有收到上位机发
来的心跳帧，则报警。
原因可能是总线负载率
过重或者通信线连接中断，或
者上位机出现异常停止发心
跳帧。
确认总线负载率在
合理的范围；
确认通信线连接正
常；
确认上位机工作正
常。
降低总线负载率；
加固通信连接线；
Er.994
（地址冲突）
通信网络内含有2个以
上相同地址的节点。
确认各节点地址不
要重复。
修改重复节点地址。
6 使用注意事项
CANlink 3.0是一个基于CANBUS的应用网络，采用一主多从模式，在使用过程中要注意一下事项：
1：在使用过程中，各站点应该使用串联的模式连接，总线两端要接入120欧姆的CAN 总线匹配电阻。
2：同一个网络中请使用同一种波特率，否则会导致整个网络无法通讯。
3：CANlink 3.0网络最大支持63个站点，各站点站号互不相同，如果站点号相同，后接入网络的站点会自动退出（包括主站）。
4：用户可以根据应用的场合不同选择不同的波特率。见表6.1所示：
波特率通信距离通信电缆要求可接入站点数
1000Kbps
800 Kbps
500 Kbps
250 Kbps
125 Kbps
100 Kbps
50 Kbps
20Kbps
表6.1 通信距离与波特率关系
5：CANlink网络中，主站波特率采用配置方式实现，其他设置方式无效。从站PLC可以通过AutoShop 软件设置和拨码开关设置两种方式实现，默认500K。
6：配置文件只需下载到主站中，配置站号必须和本站站号保持一致，否则该站点自动转为从站（站号维持为本站站号）。
7：网络心跳是主从站用来监控是否在线状态的一种方式，伺服和变频器在收不到心跳之后会报错停机，PLC从站会报错，用户可以根据报错代码自行做出处理。
8：用户在使用过程中要注意网络负载率，实时性要求比较高的场合建议使用网络负载率小于50%，实时性要求不高的场合不能超过80%。如果负载率过高，请提高波特率使用（如果因站点距离等因素造成高波特率无法使用，说明此方案不可行）。
9：时间触发模式主要用于需要经常更新的过程数据，事件触发主要用于实时性要求比较高且不经常发送的实时数据。
11：事件触发发送完成之后会自动清除事件标志，当某个事件驱动多个发送配置时，所有使用该事件触发的发送配置发送完成后清除事件标志。
12：发送配置的时间触发模式建议触发事件大于10ms，事件触发请用SET语句而非OUT语句（发送完成会自动复位）。
14：第一次上电过程中出现配置错误，整个系统不会运行。如果从站热接入过程中出现配置错误，该站点不会正常运行（错误查看地址D8308）。
15：当网络中出现配置错误时，不允许对网络及站点进行启动操作，只能停止网络或从站。当出现配置错误时，请检查并修改配置，然后重新下载。
16：所有使用CANlink3.0进行组网通信的PLC，D元件的使用范围为0~7000，M元件为0~3071。已对7001~7999的D元件进行CAN网络读写操作，在用户程序中也请不要对其进行写操作，否则可能造成CAN网络通信异常、错误，甚至崩溃！
17：配置在下发给各从站时，从站会自行检查是否符合要求，当从站发现“发送寄存器”的地址超出自身的范围将会发出错误回应，该错误会记录在主站的D8308中，此时，主站会停止下发配置并闪灯告警，等待用户更正错误。但如果“接收寄存器”超出目的站的范围则不能自我检查，请配置时确认接收寄存器不超出接收站的范围。
附录一 掉线检测
寄存器 定义 备注
D7800
主站状态
从站监控主站状态
D7801 1号站状态 D7802 2号站状态 D7803 3号站状态 D7804 4号站状态 ……
……
D7861 61号站状态 D7862 62号站状态 D7863 63号站状态
主站监控各从站状态，与主站站号对应的寄存器无意义。如主站号是7，那么D7807无意义。
PLC 提供通过检测寄存器的值判断网络中掉站情况的功能。
D7800是PLC 从站检测主站是否正常，只有从站PLC 的D7800才有意义。
D7801~D7863是主站监控在网从站状态的寄存器，与主站号对应的寄存器无意义。 掉线检测寄存器的值定义为：
D78xx 值 定义
0 无该站或该寄存器未定义
1 主站专用，用户有配置该站，但主站检测不到该站在网
2 该站正常 5
该站掉站
如图3.1中示例，主站可通过以下程序检测是否存在从站掉站。
CANlink3.0具有掉站后自动重连的特点，即从站掉站后，会自动检测网络，在通信电缆正常后自动接入网络，主站检测到掉站从站重新接入后会自动将相应寄存器恢复。变频器和伺服掉站后重新接入网络需手动清除面板上的错误字样，其它功能是否受影响请参考变频器和伺服用户手册，或咨询技术人员。
附录二参考示例
由一台H1u-XP，一台MD380变频器，一台IS500Axxxx-214伺服和一个H2u-4DAR组成CANlink网络，要求PLC控制变频器正转10秒后反转5秒，控制电压由4DAR提供。伺服采用多段位置模式，以某个速度运行到一定位置后返回。H1u-XP站号为1,4DAR站号为2，MD380站号为3，IS500站号为4。
鉴于站点数较少，且通讯距离仅10m左右，波特率采用500Kbps，心跳无特殊要求，采用默认值500ms。新建工程“CANlink3.0 Example”，双击左侧“工程管理”的“CAN网络配置”，如下图配置：
没有同步配置，所以同步写触发元件不需填写，“下一步”添加从站。
填写从站相关信息，注意这些D元件和M元件，在这里填写后，它们就已经被赋予了特殊用途，在用户程序中请注意使用。将所有从站加入配置。点击完成。
F0-03=3（主频率源X为AI2）。主站对MD380的控制如下图：
要变频器返回当前的状态，配置如下：
MD380将当前状态H3000的值返回给主站，存放于主站的D2000，返回的条件是H3000发生改变，且该条相邻两次发送的最小间隔为100ms。
还需PLC控制4DAR输出电压，对应配置如下（接收站为2的）：
控制变频器和4DAR模块的应用程序如下：
下面配置伺服，设置好相关参数，包括站号、波特率等等，设置初始化参数：H02.00=1，H05.00=2，H0C.09=1，H17.00=28，H17.02=1，H03.10=0，H11.00=0，H11.01=1，H11.04=0。下图是主站的配置，接收站是4的即是控制伺服的配置。
M2010置位时，PLC将参数写入伺服中，启停由PLC定时发送命令。
伺服返回给主站的配置如下：
伺服发现参数变化时将参数返回给PLC。
对应PLC控制伺服的参考应用程序如下：
